通过 Skill 在百舸开发机快速安装 Isaac Sim 与 Isaac Lab

更新时间：2026-06-22

面向具身智能仿真、机器人训练与评测场景，百舸提供 Isaac Sim 与 Isaac Lab 快速安装 Skill，帮助用户在百舸开发机或远程 GPU 环境中，以交互式方式完成安装配置，降低仿真环境准备成本。

功能介绍

当前提供两个安装 Skill：

isaac-sim-install：用于安装 NVIDIA Isaac Sim 仿真平台。
isaac-lab-install：用于安装 Isaac Lab 机器人学习与仿真实验框架。

用户可以通过本地或 SSH 方式调用 Skill，在目标开发机上完成安装路径选择、网络代理配置、运行方式选择和版本选择等步骤。

您可以参考该文档配置您的开发机：SSH远程连接开发机。同时，百舸平台已经在官方 bos 存储中预置了 Isaac Sim 资产库，您可以通过将 aihc-rdw-bj/isaac-sim/ 挂载至 /mnt/bos/isaac-sim 来直接使用相关资产，如果需要加速运行您可以将相关资产转存至您私有的 bos或 pfs 中。

适用场景

在百舸开发机中快速搭建 Isaac Sim 仿真环境。
为机器人强化学习、模仿学习、仿真评测任务准备 Isaac Lab 环境。
在远程 GPU 机器上统一安装具身智能实验依赖。
降低手动配置 CUDA、Python、依赖包和启动脚本等环境成本。

典型使用方式

以远程开发机安装 Isaac Sim 为例：

                Bash
                
                /isaac-sim-install ssh -p <端口> <用户名>@<开发机地址>

示例：

Bash

1/isaac-sim-install ssh -p 8560 root@xxx.xxx.xxx.xxx

安装 Isaac Lab 时，可使用：

                Bash
                
                /isaac-lab-install ssh -p <端口> <用户名>@<开发机地址>

如需在本地环境执行，可使用对应 Skill 的 local 调用方式。

安装流程

调用 Skill 后，将按交互式流程完成以下配置（请注意，基于您不同的本地 Agent 以及模型，所产生的对话会有所不同，以下截图仅作参考）：

信任 ssh 连接。
选择安装路径：指定 Isaac Sim / Isaac Lab 的安装目录，建议磁盘预留充足空间。
配置网络代理：安装过程中可能需要访问 Git、pip、NVIDIA 相关资源，建议按网络环境配置代理（注意此处需要在选项 4 中输入）。

配置代理

选择运行方式：根据实际使用习惯选择启动方式，例如持续监听服务或按需启动。

选择安装交互模式，建议选择持续等待

选择安装版本：根据任务需求选择 Isaac Sim 或 Isaac Lab 的目标版本，建议优先选择 Skill 推荐版本。

选择 Sim 版本

执行安装与基础验证：Skill 会自动执行安装流程，并进行基础冒烟验证。

成功后会反馈安装结果

注意事项

Isaac Lab 与 Isaac Sim 存在版本依赖关系，建议使用 Skill 推荐的版本组合。
当前 Isaac Lab 官方推荐依赖组合在部分环境下可能存在依赖冲突；基础冒烟验证可通过，但复杂任务仍建议结合实际 workload 进一步验证。
安装前请确认开发机具备可用 GPU、充足磁盘空间以及可访问必要软件源的网络环境，例如如安装过程中 Git、pip、NVIDIA 相关资源下载较慢，建议优先配置网络代理。
如果目标机器为百舸开发机，请确认 SSH 连接信息、端口和账号权限可用。