案例介绍

Isaac Sim 是 NVIDIA 基于 Omniverse 构建的机器人仿真平台，支持 URDF/MJCF/CAD 资产导入、GPU 加速物理仿真和渲染，可用于合成数据生成、强化学习和数字孪生等场景。本文介绍如何在百舸开发机上用一条命令启动 Isaac Sim，并在本地浏览器中直接查看和操作仿真画面。

部署环境要求

使用需知：

• BLB 带宽建议不低于 50Mbps；画面卡顿时可在页面上降低分辨率，并尽量选择离使用者近的地域。
• 新版 Isaac Sim 对驱动版本要求较高，无法运行时请联系售后。

1. 创建与登录开发机

1.1 创建开发机

• 资源配置：选择支持图形渲染的 NVIDIA GPU，推荐 8 核 64G 及以上。
• 访问配置：开启公网访问，选择支持公网访问的 BLB，并按 2.1 端口配置要求 添加两个自定义端口，注意请保持 webport 与 turnport 的开发机监听端口与 BLB 监听端口一致。

1.2 登录开发机

在开发机列表点击【登录】进入 webIDE，或使用访问配置中给出的 SSH 命令登录。Isaac Sim 官方 USD 资产挂载在 /mnt/bos/isaac-sim 目录。

1.3 验证 GPU

1nvidia-smi

能正常列出 GPU 即可。若报错，请联系售后重装驱动。

2. 一步启动网页可视化

2.1 一步启动

在开发机终端执行以下命令，将 <EIP> 替换为访问配置中的公网 IP，端口与 2.1 保持一致：

1# 例如 cd /root/workspace && EIP=<EIP> WEB_PORT=8086 TURN_PORT=49090 bash isaac-stream-deploy-simple.sh --yes
2cd /root/workspace && EIP=<公网IP> WEB_PORT=<webport端口> TURN_PORT=<turnport端口> bash isaac-stream-deploy-simple.sh --yes

脚本依次完成 GPU 预检、启动中继、启动 Isaac Sim、启动网页服务，最后执行六项就绪检查。全部通过时，终端末尾输出如下内容：

1① coturn 在跑且 49090 在听            是
2② 反代在跑(8086)                       是
3③ Isaac 进程在跑                       是
4④ 日志出现 app ready                   是
5⑤ 8086 反代 -> 49100 握手              101 Switching Protocols
6⑥ Isaac peer 名单干净                  每槽位 1 个 provider,共 0 人在看
7
8六项全通。浏览器打开 https://<EIP>:8086/ 点「连接」。

网页服务启动时，终端还会输出访问令牌和一键登录链接：

1访问令牌: <token>
2一键登录: https://<EIP>:8086/auth/login#token=<token>

启动耗时参考：

注意

1. 等待期间终端会停在“等 1 个槽位就绪”，属于正常现象，不要中断。
2. 访问令牌保存在 /root/isaac-webrtc/conf/access-token.txt，能看到启动日志的人也能用它登录，请勿外传。
3. 在容器启动命令中使用时，在命令末尾加 --wait，脚本会保持前台运行。

2.2 在浏览器中打开画面

• 第 1 步：在本地浏览器打开终端输出的“一键登录”链接。
• 第 2 步：页面使用自签名证书，浏览器会提示“连接不是私密连接”。点击【高级】→【继续前往】即可。

• 第 3 步：登录后点击【连接画面】，几秒内即可看到仿真画面。

提示

• 登录状态有效期 12 小时，过期后重新打开一键登录链接即可。
• 同一时刻只有一位用户能观看画面，页面会显示当前在线的用户名单。
• 无操作 10 分钟后会自动断开观看，点击【连接画面】可重新连接。

2.3 页面功能

2.4 常见问题

Q1：页面能打开，但点击【连接画面】后一直没有画面？

按以下顺序排查：

1. 在开发机执行 bash isaac-stream-deploy-simple.sh --check，确认六项全部通过。
2. 核对 BLB 的两条端口映射：两列端口号是否相同、协议是否为 TCP，并与启动命令中的 WEB_PORT、TURN_PORT 一致。
3. 确认启动命令中的 EIP 是开发机当前的公网 IP。

Q2：执行启动命令时提示“GPU 预检没过”？

执行 bash isaac-stream-deploy-simple.sh --gpu 查看具体失败项。若 GPU 编码器（NVENC）不可用，请提工单由平台在宿主机侧修复。

Q3：第④项一直显示未就绪？

首次启动需要编译着色器，最长约 5 分钟，等待后重新执行 --check。仍未就绪时，查看 /root/isaac-webrtc/isaac/stream.log 日志尾部。

Q4：提示“连接已被回收”或被要求重新连接？

无操作超时或页面长时间在后台，服务端会自动释放观看名额，点击【连接画面】即可重新连接。

Q5：画面卡顿？

降低页面分辨率，或检查 BLB 带宽和网络时延，参见“使用需知”。