Apollo 自动驾驶开放平台介绍

Apollo (阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套 属于自己的自动驾驶系统。
开放能力、共享资源、加速创新、持续共赢是 Apollo 开放平台的口号。百度把自己所拥有的强大、成熟、安全的自动驾驶技术和数据开 放给业界，旨在建立一个以合作为中心的生态体系，发挥百度在人工智能领域的技术优势，为合作伙伴赋能，共同促进自动驾驶产业的发 展和创新。
Apollo 自动驾驶开放平台为开发者提供了丰富的车辆、硬件选择，强大的环境感知、高精定位、路径规划、车辆控制等自动驾驶软件能 力以及高精地图、仿真、数据流水线等自动驾驶云服务，帮助开发者从 0 到 1 快速搭建一套自动驾驶系统。

部署环境要求&最佳实践建议

使用说明

创建与登录开发机

根据部署环境要求成功创建开发机后，点击登录开发机，进入开发机webIDE，并打开VScode中的terminal

• 代码保存路径：/apollo_workspace
• 数据默认挂载路径：/mnt/pfs/nuscenes_data/bev_data/nuscenes

Apollo环境中替换自己训练的ONNX文件

如果要替换为自己训练的onnx文件，则需要替换掉目录下的onnx文件

1sudo rm -rf /apollo/modules/perception/data/models/apollo_bevnet_onnx/apollo_bevnet.onnx
2sudo cp your-own-onnx.onnx /apollo/modules/perception/data/models/apollo_bevnet_onnx/apollo_bevnet.onnx

Apollo中运行纯视觉模型

准备record数据 通过下面链接可以下载nuscenes record：

选择车型环境使用,应用参数

1aem profile use nuscenes_occ

打开dreamview_plus

1aem bootstrap start --plus

网页显示dreamview_plus方式：

1访问方式（选择其一）：
2
3  方式1 - 百舸平台打开：
4    1. 执行脚本后,点击ports,选择8888端口的Fowarded Address的链接使用鼠标右键选择“Open in Browser”
5
6  方式2 - SSH端口转发
7    1. 在本地电脑执行: ssh -L 8888:localhost:8888 -p ssh映射端口 user@server_ip
8    2. 浏览器打开: http://localhost:8888

终端启动transform dag文件

1mainboard -d /apollo/modules/transform/dag/static_transform.dag

终端启动感知 dag文件

1mainboard -d /apollo/modules/perception/camera_detection_occupancy/dag/camera_detection_occupancy_nus.dag

等待模型进行序列化，当终端给出如下日志时表示序列化完成，可进行下面的步骤 打开终端播放record包

1cyber_recorder play -f 包名.record

随后就可以在dreamview_plus页面上看到目标检测结果

可视化occ结果

如果要查看occ结果，需要进行如下的步骤：
将配置occ_det_nus.pb.txt中save_occ_result设置为true，同时设置保存路径occ_save_path（默认路径为/apollo/data/occ_results）

Web端OCC可视化（支持远程访问）工具使用：

1cd /apollo_workspace/bev_tools
2python3 occ_vis.py

备注: 查看其他occ文件效果 修改occ_vis.py代码

1 #代码行数，470行
2       # 检查数据文件路径
3    possible_paths = [
4        "/apollo/data/occ_results/1535489308.678113.bin"
5    ]

打开网页方式：

1访问方式（选择其一）：
2
3  方式1 - 百舸平台打开：
4    1. 执行脚本后,点击ports,选择9000端口的Fowarded Address的链接使用鼠标右键选择“Open in Browser”
5
6  方式2 - SSH端口转发
7    1. 在本地电脑执行: ssh -L 9000:localhost:9000 -p ssh映射端口 user@server_ip
8    2. 浏览器打开: http://localhost:9000

Web端OCC可视化功能，支持远程实时访问与多维度场景分析。用户可通过浏览器访问服务端口（如localhost:9000），实现跨平台、跨网络的OCC渲染，无需依赖本地显示环境。该功能完整渲染16类场景元素（含车辆、行人、植被等），并为每类元素提供专属视觉标识。支持交互式视角操作（360°旋转/平移/缩放）、视角重置及截图保存（PNG格式），显著提升调试效率，实现“启动服务→实时验证模型效果”的闭环流程。

附：Apollo 11.0 BEV+OCC 模型训练使用