RoboCasa
更新时间：2025-09-25
RoboCasa 是一个大规模的模拟框架，用于训练通用能力的机器人执行日常任务。它具有逼真且多样化的人本环境，特别关注厨房场景。我们借助生成式 AI 工具（如大型语言模型（LLMs）和文本到图像/3D 生成模型）创建这些环境。我们提供超过 2,500 个 3D 资产，涵盖 150 多个物体类别以及数十种可交互的家具和电器。作为首次发布的一部分，我们包含了一套 100 个任务，代表了广泛多样的日常活动。除了模拟任务外，还提供高质量的人类演示数据集，并利用自动轨迹生成技术，以较低的成本显著扩展训练数据量。
论文：https://robocasa.ai/assets/robocasa_rss24.pdf
代码：https://github.com/robocasa/robocasa
如果您使用该数据集，请查看并遵守发布方声明的开源协议 robocasa
Text
1@inproceedings{robocasa2024,
2 title={RoboCasa: Large-Scale Simulation of Everyday Tasks for Generalist Robots},
3 author={Soroush Nasiriany and Abhiram Maddukuri and Lance Zhang and Adeet Parikh and Aaron Lo and Abhishek Joshi and Ajay Mandlekar and Yuke Zhu},
4 booktitle={Robotics: Science and Systems},
5 year={2024}
6}