1/robot0/sensor/camera0/compressed   # 鱼眼相机图像数据 — H.264格式压缩编码
2/robot0/sensor/camera0/camera_info  # 鱼眼相机内外参
3/robot0/sensor/imu                  # 惯性测量单元（IMU）数据
4/robot0/sensor/magnetic_encoder     # 磁编码器数据：抓手开合距离
5/robot0/vio/eef_pose                # 轨迹数据

1// 压缩图像
2message CompressedImage {
3  // 图像时间戳
4  google.protobuf.Timestamp timestamp = 1;
5
6  // 帧ID
7  string frame_id = 4;
8
9  // 压缩图像数据（H264视频流）
10  bytes data = 2;
11
12  // 图像格式
13  // 支持值：`webp`, `jpeg`, `png`, `h264`
14  string format = 3;
15
16  // 通用头部（包含时间戳）
17  Header header = 8;
18}
19
20message Header {
21  string module_name = 1;        // 模块名
22  uint32 sequence_num = 2;       // 序列号
23  uint64 timestamp = 3;          // 时间戳
24  string topic_name = 4;         // 主题名
25  double expect_hz = 5;          // 期望帧率
26  repeated Input inputs = 6;     // 输入列表
27}