PhysicalAI-GR00T-Tuned-Tasks
更新时间：2025-10-09
该数据集是 Isaac Lab 生成的多模态轨迹集合。它支持工业环境下的人形机器人 (GR1) 桌面操控任务。每个数据集条目都提供了训练和评估通用机器人策略（例如倒坚果或按颜色对管道进行分类）所需的完整上下文（状态、视觉、语言、动作）。
该数据集非常适合行为克隆、策略学习和通用机器人操作研究。它已用于 GR00T N1 模型的后期训练。
如果您使用该数据集，请查看并遵守发布方声明的开源协议 HuggingFace
Plain Text
1[1] @inproceedings{mandlekar2023mimicgen，title={MimicGen：一种使用人类演示进行可扩展机器人学习的数据生成系统}，author={Mandlekar, Ajay 和 Nasiriany, Soroush 和 Wen, Bowen 和 Akinola, Iretiayo 和 Narang, Yashraj 和 Fan, Linxi 和 Zhu, Yuke 和 Fox, Dieter}，booktitle={第七届机器人学习年会}，year={2023} }