RealSource World 是一个大规模的真实世界机器人操作数据集，使用 RS-02 双臂人形机器人采集。该数据集包含在真实环境中执行的各种长距离操作任务，并对每个操作的原子技能和质量评估进行了详细的标注。

主要特点

• 超过 1400 万帧真实世界的双臂操作演示。
• 超过11,428集，涵盖35 项不同的操控任务。
• 71维本体感觉状态空间，包括关节位置、速度、加速度、力、扭矩和末端执行器姿态。
• 多摄像头视觉观察（头部摄像头、左手摄像头、右手摄像头），分辨率为 720×1280，帧率为 30 FPS。
• 对每一集进行精细的标注，包括原子技能分割和质量评估。
• 场景多样，包括厨房、会议室、便利店和家庭环境。
• 双臂协调任务，展现复杂的双手操作技能。

如果您使用该数据集，请查看并遵守发布方声明的开源协议 HuggingFace

1@misc{realsourceworld,
2  title={RealSource World: A Large-Scale Real-World Dual-Arm Manipulation Dataset},
3  author={RealSource},
4  howpublished={\url{https://huggingface.co/datasets/RealSourceData/RealSource-World}},
5  year={2025}
6}