本仓库包含 ICRA 2025 论文“DexMimicGen: Automated Data Generation for Bimanual Dexterous Manipulation via Imitation Learning”的模拟环境和数据集的官方发布。

以RoboSuite和MimicGen为基础，在MuJoCo平台上构建的高保真双臂桌面操作任务仿真环境。DexMimicGen涵盖9类典型双臂任务，提出了增强版real2sim2real数据自动生成技术，只需60段真实人类演示便可生成2.1万条高质量仿真数据。相比原版MimicGen，该框架显著提升了数据生成效率和真实感，使机器人双臂协作任务的仿真训练更具实用性。

网站：https://dexmimicgen.github.io

如果您使用该数据集，请查看并遵守发布方声明的开源协议 HuggingFace