FuSe
更新时间：2025-09-22
FuSe 数据集包含在 RAIL 实验室@加州大学伯克利分校的 WidowX 机器人上收集的 26,866 条轨迹（远程操控轨迹，涵盖桌面抓取、购物袋内抓取和按钮按压三类任务）。
它包含在多个环境中收集的视觉、触觉、声音和动作数据，并使用自然语言进行标注。
机器人通过Meta Oculus Quest 2 VR头显操作，任务结合语言指令和复杂视觉遮挡，支持多传感器与语言融合的机器人策略研究。
论文：https://huggingface.co/papers/2501.04693
代码：https://github.com/oier-mees/FuSe
如果您使用该数据集，请查看并遵守发布方声明的开源协议 HuggingFace
Text
1@inproceedings{jones25fuse,
2 title={Beyond Sight: Finetuning Generalist Robot Policies with Heterogeneous Sensors via Language Grounding},
3 author={Joshua Jones and Oier Mees and Carmelo Sferrazza and Kyle Stachowicz and Pieter Abbeel and Sergey Levine},
4 booktitle = {Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)},
5 year={2025},
6 address = {Atlanta, USA}
7}