工具介绍

NVIDIA Isaac Sim是基于NVIDIA Omniverse构建的机器人仿真平台。通过GPU加速物理引擎来实现精确仿真，并支持大规模、多传感器RTX渲染。集成数据生成、强化学习、ROS集成和数字孪生模拟等端到端工作流程。

NVIDIA Isaac Sim是基于NVIDIA Omniverse构建的机器人仿真平台，支持从URDF、MJCF和CAD等常见格式导入机器人系统。通过GPU加速物理引擎来实现精确仿真，并支持大规模、多传感器RTX渲染。集成数据生成、强化学习、ROS集成和数字孪生模拟等端到端工作流程。其优势包括：

• 资产导入&导出：支持从非USD格式导入机器人和环境，或将其导出为非USD格式；
• 机器人微调：优化机器人的物理精度、计算效率或真实感；
• 机器人仿真：提供全流程运动控制工具链，如控制器、运动生成和运动学求解器以及策略集成接口；
• 传感器系统：支持RTX和物理学传感器。

部署环境要求&最佳实践建议

使用说明

本文以纯python脚本形式启动两个任务为例，简单介绍Isaac Sim的使用。

在试用案例之前，请确保已挂载了案例所需的数据集，否则脚本无法正常运行，可在脚本内更改数据集地址配置

创建与登录开发机

根据部署环境要求成功创建开发机后，点击登录开发机，进入开发机webIDE，打开Terminal界面：

主要路径介绍

• Isaac Sim USD资产挂载路径：/mnt/bos/isaac-sim，该目录下存有Issac Sim预置的部分USD资产。

快速开始

立方体碰撞模拟

该任务主要模拟了不同属性的立方体，并逐步为其中一个视觉立方体添加物理属性（刚体属性）和碰撞属性的过程。

执行如下命令即可启动任务：

1cd ~/workspace/quick_start
2/isaac-sim/python.sh my_getting_started.py

相比standalone_examples/tutorials/getting_started.py，my_getting_started.py设置当前仿真环境为headless模式。

运行结果如下所示：

2.2 机械臂&小车运控模拟

该任务主要模拟了机械臂和小车在同一环境下的运动控制。

执行如下命令即可启动任务：

1cd ~/workspace/quick_start
2/isaac-sim/python.sh my_getting_started_robot.py

相比standalone_examples/tutorials/getting_started_robot.py，my_getting_started_robot.py的改动主要在以下三个地方：

1. 设置当前仿真环境为headless模式；
2. 用USD挂载路径代替函数get_assets_root_path()，避免网络访问限制导致任务运行失败；
3. 用GroundPlane(prim_path="/World/GroundPlane", z_position=0)代替my_world.scene.add_default_ground_plane()，创建地面对象，避免网络访问限制导致任务运行失败。

运行结果如下所示：