数据集描述

本数据集面向具身智能与机器人操作模型训练，在集中式训练场中采集机器人执行反馈，实现机器人对操作者动作的 1:1 复现。

本体信息：星尘S1；具备4路单目RGB视频流：头部 1280×720、左腕640×360、右腕 640×360、胸腔 1280×720；帧率30fps

采集方式：轮式仿人型机器人与VR遥操作方式

采集场景：家居场景

数据模态与格式：头部RGB视觉数据、双腕RGB视觉数据、胸腔RGB视觉数据、关节状态、关节速度、本体位姿、夹爪状态、动作指令、时间戳；数据支持原始 MCAP 格式，可转换为 LeRobot，适用于模仿学习、视觉语言动作模型（VLA）、机器人操作策略学习及多任务泛化训练。

采集任务：采集任务为按插板开关，操作步骤：1、对准插线板开关 2、按下插线板开关

核心优势与特色：

1. 高真实度“人因”采集：基于真实操作者在真实机器人上的遥操作过程采集，完整保留人的操作策略、动作节奏与任务决策，提升模型对复杂任务的学习效果。
2. 动作与力控信息完整：同步记录关节状态、关节速度与加速度、末端位姿、六维力/力矩、夹爪状态等信息，为精细操作、接触感知和力控策略训练提供完整信号。
3. 多种训练格式支持：数据支持原始hdf5格式，同时可转换为LeRobot格式

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