数据集描述

本数据集面向具身智能与机器人操作模型训练，在集中式训练场中采集机器人执行反馈，实现机器人对操作者动作的 1:1 复现。

本体信息：星海图R1-pro；头部2路单目RGB（1920×1536）+ 腕部左右单目RGB（1280×720）视频流，帧率30fps

采集方式：轮式仿人型机器人与VR遥操作方式

采集场景：主要为家居场景

数据模态与格式：头部RGB视觉数据、双腕RGB视觉数据、关节状态、关节速度、关节力矩、末端位姿、六维力/力矩、夹爪状态、动作指令、IMU、VR遥操作位姿、相机标定参数、时间戳；数据支持原始 MCAP 格式，可转换为 LeRobot，适用于模仿学习、视觉语言动作模型（VLA）、机器人操作策略学习及多任务泛化训练。

采集任务：主要为桌面具身交互任务，涵盖物品抓取、放置、收纳、分类、折叠、开盖等机器人基础操作，任务包括多类物品收纳、橡胶小球放入玩具网篮、桌面物品举升、蔬菜分拣入篮、胶卷放置、毛巾与抹布折叠、书籍取放、锅具盖合、盘子与不锈钢锅移动、纸巾夹取等。

核心优势与特色：

1. 高真实度“人因”采集：基于真实操作者在真实机器人上的遥操作过程采集，完整保留人的操作策略、动作节奏与任务决策，提升模型对复杂任务的学习效果。
2. 动作与力控信息完整：同步记录关节状态、关节速度与加速度、末端位姿、六维力/力矩、夹爪状态等信息，为精细操作、接触感知和力控策略训练提供完整信号。
3. 多种训练格式支持：数据支持原始MCAP格式，同时可转换为LeRobot格式

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