数据集描述

本数据集采用同构主从（ALOHA 构型）遥操作方式，在真实机器人本体上由操作者完成演示作业，逐帧记录主端（master）动作指令与从端（puppet）执行状态，实现动作 1:1 复现。覆盖协作臂双臂、协作臂单臂、轮式人形机器人等多种本体形态，累计演示时长上万小时。数据融合头部 RGB / 深度、双腕相机、关节状态、关节速度与加速度、末端位姿、六维力 / 力矩、夹爪状态、动作指令与时间戳等多模态信息，视频与物理信号逐帧对齐、时间同步，并提供按真实操作流程切分的子动作级语义标注。随包提供字段级元数据字典（含字段英文名、中文名、字段类型、字段长度、是否主键及详细描述），交付为标准 LeRobot / HDF5 训练格式及 MCAP 原始源数据，无需格式转换即可接入主流具身训练框架。

核心优势与特色：

1. 真机遥操作采集，非仿真非合成：数据由真实操作者在真实机器人本体上遥操作产生，完整保留人的操作策略、动作节奏与任务决策，动作序列自带真机动力学特性，可直接用于真机策略学习而无需跨越仿真到现实的迁移鸿沟。
2. 多模态高精度同步：头部与腕部多路视觉 30fps 采样，相机间硬件级同步时延小于 5ms；关节状态、末端位姿、六维力 / 力矩、夹爪状态与动作指令逐帧精准对齐，为精细操作与力控策略训练提供完整信号。
3. 主从轨迹完整：逐帧同时记录主端动作指令与从端执行状态，多维度字段一一对应，可直接用于模仿学习、动作重定向与执行误差建模，并附带人工干预标记便于数据清洗。
4. 子动作级精细标注：按照真实操作流程进行子动作切分，提供动作文本、操作臂、起止时间及交互物体等标注信息，支持分层策略学习与动作语义理解。
5. 覆盖行业广：采集场景涵盖家庭、商超、办公、工业等主流场景，覆盖抓取、放置、整理、开合、折叠、分拣、搬运等任务技能，支持不同物体、环境、视角与运动轨迹，帮助模型提升跨场景泛化能力。
6. 严格质量验收：对视觉质量、帧率稳定性、深度质量、时间同步、数据完整性与安全限位逐项检查，丢帧率低于 0.5%，异常中断、时序错误及操作异常数据均经筛除。
7. 即插即用交付：同时提供 MCAP 原始源数据、LeRobot / HDF5 训练数据、视频文件、元数据及标注 JSON，可直接加载用于模型训练和算法验证，降低数据处理成本。

视频预览