视觉任务Jetson专用SDK集成文档

更新时间：2022-08-04

简介

本文档介绍EasyEdge/EasyDL的Jetson SDK的使用方法。Jetson SDK支持的硬件包括Jetson nano，Jetson TX2，Jetson AGX Xavier和Jetson Xavier NX。您可在AI市场了解Jetson相关系列产品，同时可以在软硬一体方案了解部署方案。

模型支持：

EasyDL图像：图像分类高精度，图像分类高性能，物体检测高精度，物体检测均衡，物体检测高性能，目标跟踪单标签模型。
BML：
- 公开数据集预训练模型：SSD-MobileNetV1，YOLOv3-DarkNet，YOLOv3-MobileNetV1，ResNet50，ResNet101，SE-ResNeXt50，SE-ResNeXt101，MobileNetV2，EfficientNetB0_small，EfficientNetB4，MobileNetV3_large_x1_0，ResNet18_vd，SE_ResNet18_vd，Xception71。
- 百度超大规模数据集预训练模型：YOLOv3-DarkNet，MobileNetV3_large_x1_0，ResNet50_vd，ResNet101_vd。
EasyEdge：EasyEdge支持的模型较多，详见查看模型网络适配硬件。若模型不在此列表，可以尝试使用自定义网络生成端计算组件。

软件版本支持

使用EasyDL的Jetson系列SDK需要安装指定版本的JetPack和相关组件。所支持的JetPack版本会随着SDK版本的升级和新版本JetPack的推出而不断的更新。在使用SDK前请务必保证软件版本满足此处声明版本。目前所支持的JetPack版本包括：

JetPack5.0.1
JetPack4.6
JetPack4.5
JetPack4.4（deprecated，该版本SDK会在未来某个版本移除，请切换至新版本JetPack）
JetPack4.2.2（已移除，请切换至新版本JetPack）

安装JetPack时请务必安装对应的组件：

使用SDK Manager安装JetPack需要勾选TensorRT、OpenCV、CUDA、cuDNN等选项。
使用SD Card Image方式（仅对Jetson Nano和Jetson Xavier NX有效）则无需关心组件问题，默认会全部安装。

Release Notes

时间	版本	说明
2022.07.28	1.6.0	新增支持JetPack5.0.1，新增目标追踪接入实时流的demo
2022.05.18	1.5.0	部分模型切换格式，max_batch_size含义变更，由输入图片数不大于该值变更为等于该值；移除适用于JetPack4.2.2的SDK；示例代码demo_stream_inference重构；示例代码移除frame_buffer，新增更安全高效的safe_queue
2021.12.22	1.3.5	新增支持JetPack4.6；支持在EasyEdge平台语义分割模型生成开发套件；修复缓存问题；支持自定义缓存路径
2021.10.20	1.3.4	新增支持JetPack4.5；大幅提升EasyDL有损压缩加速模型的推理速度
2021.06.29	1.3.1	视频流支持分辨率调整；支持将预测后的视频推流，新增推流demo
2021.05.13	1.3.0	新增视频流接入支持；EasyDL模型发布新增多种加速方案选择；目标追踪支持x86平台的CPU、GPU加速版；展示已发布模型性能评估报告
2021.03.09	1.2.1	EasyEdge新增一系列模型的支持；性能优化
2021.01.27	1.1.0	EasyDL经典版高性能分类模型升级； EasyDL经典版检测模型新增均衡选项； EasyEdge平台新增Jetson系列端计算组件的生成；问题修复
2020.12.18	1.0.0	接口升级和一些性能优化
2020.08.11	0.5.5	部分模型预测速度提升
2020.06.23	0.5.4	支持JetPack4.4DP，支持EasyDL专业版更多模型
2020.05.15	0.5.3	专项硬件适配SDK支持Jetson系列

2022-5-18: 【接口变更】 PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_BATCH_SIZE含义变更。变更前：预测输入图片数不大于该值均可。变更后：预测输入图片数需等于该值。SDK内部对该接口变更做了兼容处理，在输入图片数小于该值时依然可正常运行，但预测性能会和等于该值时一致。推荐根据实际输入图片数量需求修改该值，尽可能保持最小。【版本移除】适用于JetPack4.4版本的SDK被标记为deprecated，SDK会在未来某个版本移除，建议切换至最新版本JetPack。适用于JetPack4.2.2版本的SDK被移除。

2020-12-18: 【接口升级】参数配置接口从1.0.0版本开始已升级为新接口，以前的方式被置为deprecated，并将在未来的版本中移除。请尽快考虑升级为新的接口方式，具体使用方式可以参考下文介绍以及demo工程示例，谢谢。

2021-10-20: 【版本移除】适用于JetPack4.2.2版本的SDK被标记为deprecated，该版本代码已停止更新，SDK会在未来某个版本移除，请切换至新版本JetPack

快速开始

安装依赖

本SDK适用于JetPack4.4、JetPack4.5、JetPack4.6版本，请务必安装其中之一版本，并使用对应版本的SDK。注意在安装JetPack时，需同时安装CUDA、cuDNN、OpenCV、TensorRT等组件。

如已安装JetPack需要查询相关版本信息，请参考下文中的开发板信息查询与设置。

使用序列号激活

首先请在官网获取序列号。

将获取到的序列号填写到demo文件中或以参数形式传入。

编译并运行Demo

模型资源文件默认已经打包在开发者下载的SDK包中。Demo工程直接编译即可运行。

编译运行：

cd src
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
# make install 为可选，也可将lib所在路径添加为环境变量
sudo make install
sudo ldconfig
./demo_batch_inference/easyedge_batch_inference {模型RES文件夹}  {测试图片路径或仅包含图片的文件夹路径} {序列号}

demo运行示例：

baidu@nano:~/ljay/easydl/sdk/demo/build$ ./demo_batch_inference/easyedge_batch_inference ../../../../RES/ /ljay/images/mix008.jpeg
2020-08-06 20:56:30,665 INFO [EasyEdge] 548125646864 Compiling model for fast inference, this may take a while (Acceleration)
2020-08-06 20:57:58,427 INFO [EasyEdge] 548125646864 Optimized model saved to: /home/baidu/.baidu/easyedge/jetson/mcache/24110044320/m_cache, Don't remove it
Results of image /ljay/images/mix008.jpeg: 
2, kiwi, p:0.997594 loc: 0.352087, 0.56119, 0.625748, 0.868399
2, kiwi, p:0.993221 loc: 0.45789, 0.0730294, 0.73641, 0.399429
2, kiwi, p:0.992884 loc: 0.156876, 0.0598725, 0.3802, 0.394706
1, tomato, p:0.992125 loc: 0.523592, 0.389156, 0.657738, 0.548069
1, tomato, p:0.991821 loc: 0.665461, 0.419503, 0.805282, 0.573558
1, tomato, p:0.989883 loc: 0.297427, 0.439999, 0.432197, 0.59325
1, tomato, p:0.981654 loc: 0.383444, 0.248203, 0.506606, 0.400926
1, tomato, p:0.971682 loc: 0.183775, 0.556587, 0.286996, 0.711361
1, tomato, p:0.968722 loc: 0.379391, 0.0386965, 0.51672, 0.209681
Done

检测结果展示：

测试Demo HTTP 服务

编译demo完成之后，会同时生成一个http服务，运行

# ./easyedge_serving {res_dir} {serial_key} {host, default 0.0.0.0} {port, default 24401}
 ./easyedge_serving ../../../../RES "1111-1111-1111-1111" 0.0.0.0 24401

日志中会显示

HTTP is now serving at 0.0.0.0:24401

字样，此时，开发者可以打开浏览器，http://{设备ip}:24401，选择图片来进行测试。

同时，可以调用HTTP接口来访问服务，具体参考下文接口说明。

使用说明

使用该方式，将运行库嵌入到开发者的程序当中。

使用流程

请优先参考Demo的使用流程。遇到错误，请优先参考文件中的注释解释，以及日志说明。

// step 1: 配置模型运行参数
EdgePredictorConfig config;
config.model_dir = model_dir;
config.set_config(params::PREDICTOR_KEY_SERIAL_NUM, serial_num);
config.set_config(params::PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_BATCH_SIZE, 1);  // 优化的模型可以支持的batch_size
config.set_config(params::PREDICTOR_KEY_GTURBO_FP16, false);        // 置true开启fp16模式推理会更快，精度会略微降低，但取决于硬件是否支持fp16，不是所有模型都支持fp16，参阅文档
config.set_config(params::PREDICTOR_KEY_GTURBO_COMPILE_LEVEL, 1);   // 编译模型的策略，如果当前设置的max_batch_size与历史编译存储的不同，则重新编译模型


// step 2: 创建并初始化Predictor
auto predictor = global_controller()->CreateEdgePredictor<EdgePredictorConfig>(config);
if (predictor->init() != EDGE_OK) {
    exit(-1);
}

// step 3-1: 预测图像
auto img = cv::imread({图片路径});
std::vector<EdgeResultData> results;
predictor->infer(img, results);

// step 3-2: 预测视频
std::vector<EdgeResultData> results;
FrameTensor frame_tensor;
VideoConfig video_config;
video_config.source_type = static_cast<SourceType>(video_type);  // source_type 定义参考头文件 easyedge_video.h
video_config.source_value = video_src;
/*
... more video_configs, 根据需要配置video_config的各选项
*/
auto video_decoding = CreateVideoDecoding(video_config);
while (video_decoding->next(frame_tensor) == EDGE_OK) {
    results.clear();
    if (frame_tensor.is_needed) {
        predictor->infer(frame_tensor.frame, results);
        render(frame_tensor.frame, results, predictor->model_info().kind);
    }
    //video_decoding->display(frame_tensor); // 显示当前frame，需在video_config中开启配置
    //video_decoding->save(frame_tensor); // 存储当前frame到视频，需在video_config中开启配置
 }

初始化接口

auto predictor = global_controller()->CreateEdgePredictor<EdgePredictorConfig>(config);
if (predictor->init() != EDGE_OK) {
        exit(-1);
}

若返回非0，请查看输出日志排查错误原因。

预测接口

/**
 * @brief
 * 单图预测接口
 * @param image: must be BGR , HWC format (opencv default)
 * @param result
 * @return
 */
virtual int infer(
        cv::Mat& image, std::vector<EdgeResultData>& result
) = 0;

/**
 * @brief
 * 批量图片预测接口
 * @param image: must be BGR , HWC format (opencv default)
 * @param result
 * @return
 */
virtual int infer(
        std::vector<cv::Mat>& image,
        std::vector<std::vector<EdgeResultData>>& results
) = 0;

/**
  * @brief
  * 批量图片预测接口，带阈值
  * @related infer(cv::Mat & image, EdgeColorFormat origin_color_format, std::vector<EdgeResultData> &result, float threshold)
  */
virtual int infer(
            std::vector<cv::Mat> &images,
            EdgeColorFormat origin_color_format,
            std::vector<std::vector<EdgeResultData>> &results,
            float threshold
) = 0;

图片的格式务必为opencv默认的BGR, HWC格式。

批量图片的预测接口的使用要求在调用 init 接口的时候设置一个有效的 max_batch_size，其含义见下方参数配置接口的介绍。

参数配置接口

参数配置通过结构体EdgePredictorConfig完成。

struct EdgePredictorConfig {
    /**
     * @brief 模型资源文件夹路径
     */
    std::string model_dir;

    std::map<std::string, std::string> conf;

    EdgePredictorConfig();

    template<typename T>
    T get_config(const std::string &key, const T &default_value);

    template<typename T = std::string>
    T get_config(const std::string &key);

    template<typename T>
    const T *get_config(const std::string &key, const T *default_value);

    template<typename T>
    void set_config(const std::string &key, const T &value);

    template<typename T>
    void set_config(const std::string &key, const T *value);

    static EdgePredictorConfig default_config();
};

运行参数选项的配置以key、value的方式存储在类型为std::map的conf中，并且键值对的设置和获取可以通过EdgePredictorConfig的set_config和get_config函数完成。同时也支持以环境变量的方式设置键值对。 EdgePredictorConfig的具体使用方法可以参考开发工具包中的demo工程。

针对Jetson开发工具包，目前EdgePredictorConfig的运行参数所支持的Key包括如下项：

/**
 * @brief 当有同类型的多个设备的时候，使用哪一个设备，如：
 * GPU: 使用哪张GPU卡
 * EdgeBoard(VMX)，Movidius NCS ：使用哪一张加速卡
 * 值类型：int
 * 默认值：0
 */
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_DEVICE_ID = "PREDICTOR_KEY_DEVICE_ID";

/**
 * @brief 生成 batch_size 为 max_batch_size 的优化模型，单次预测图片数量可以小于或等于此值（推荐等于此值，见release notes）
 * 值类型: int
 * 默认值：4
 */
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_BATCH_SIZE = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_BATCH_SIZE";

/**
 * @brief 设置device对应的GPU卡可以支持的最大并发量
 * 实际预测的时候对应GPU卡的最大并发量不超过这里设置的范围，否则预测请求会排队等待预测执行
 * 值类型: int
 * 默认值：1
 */
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_CONCURRENCY = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_CONCURRENCY";

/**
 * @brief 是否开启fp16模式预测，开启后预测速度会更快，但精度会略有降低。并且需要硬件支持fp16
 * 值类型: bool
 * 默认值：false
 */
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_FP16 = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_FP16";

/**
 * @brief 模型编译等级
 * 1：如果当前max_batch_size与历史编译产出的max_batch_size不相等时，则重新编译模型（推荐）
 * 2：无论历史编译产出的max_batch_size为多少，均根据当前max_batch_size重新编译模型
 * 值类型: int
 * 默认值：1
 */
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_COMPILE_LEVEL = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_COMPILE_LEVEL";

/**
 * @brief GPU工作空间大小设置
 * workspace_size = workspace_prefix * (1 << workspace_offset)
 * workspace_offset: 10 = KB, 20 = MB, 30 = GB
 * 值类型: int
 * 默认值：WORKSPACE_PREFIX: 100, WORKSPACE_OFFSET: 20，即100MB
 */
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_WORKSPACE_PREFIX = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_WORKSPACE_PREFIX";
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_WORKSPACE_OFFSET = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_WORKSPACE_OFFSET";

/**
 * @brief 需要使用的dla core
 * 值类型: int
 * 默认值：-1(不使用)
 */
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_DLA_CORE = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_DLA_CORE";

/**
 * @brief 自定义缓存文件存储路径
 * 值类型: string
 * 默认值: ~/.baidu/easyedge/mcache/{model_id * 1000000 + release_id}
 */
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_CACHE_DIR = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_CACHE_DIR";

/**
 * @brief 自定义缓存文件命名，默认即可
 * 值类型: string
 * 默认值: 根据配置自动生成
 */
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_CACHE_NAME = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_CACHE_NAME";

/**
 * @brief 序列号设置；序列号不设置留空时，SDK将会自动尝试使用本地已经激活成功的有效期内的序列号
 * 值类型：string
 * 默认值：空
 */
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_SERIAL_NUM = "PREDICTOR_KEY_SERIAL_NUM";

PREDICTOR_KEY_GTURBO_CACHE_NAME：首次加载模型会先对模型进行编译优化，通过此值可以设置优化后的产出文件名。

PREDICTOR_KEY_GTURBO_CACHE_DIR：首次加载模型经过编译优化后，产出的优化文件会存储在这个位置，可以按需修改。

PREDICTOR_KEY_GTURBO_WORKSPACE_PREFIX、PREDICTOR_KEY_GTURBO_WORKSPACE_OFFSET：设置运行时可以被用来使用的最大临时显存。

PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_BATCH_SIZE：此值用来控制批量图片预测可以支持的最大图片数，实际预测的时候单次预测图片数需等于此值。

PREDICTOR_KEY_DEVICE_ID：设置需要使用的 GPU 卡号，对于Jetson，此值无需更改。

PREDICTOR_KEY_GTURBO_COMPILE_LEVEL：模型编译等级。通常模型的编译会比较慢，但编译产出是可以复用的。可以在第一次加载模型的时候设置合理的 max_batch_size 并在之后加载模型的时候直接使用历史编译产出。是否使用历史编译产出可以通过此值 compile_level 来控制，当此值为 0 时，表示忽略当前设置的 max_batch_size 而仅使用历史产出（无历史产出时则编译模型）；当此值为 1 时，会比较历史产出和当前设置的 max_batch_size 是否相等，如不等，则重新编译；当此值为 2 时，无论如何都会重新编译模型。

PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_CONCURRENCY：通过此值设置单张 GPU 卡上可以支持的最大 infer 并发量，其上限取决于硬件限制。init 接口会根据此值预分配 GPU 资源，建议结合实际使用控制此值，使用多少则设置多少。注意：此值的增加会降低单次 infer 的速度，建议优先考虑 batch inference。

PREDICTOR_KEY_GTURBO_FP16：默认是 fp32 模式，置 true 可以开启 fp16 模式预测，预测速度会有所提升，但精度也会略微下降，权衡使用。注意：不是所有模型都支持 fp16 模式，也不是所有硬件都支持 fp16 模式。已知不支持fp16的模型包括：EasyDL图像分类高精度模型。

预测视频接口

SDK 提供了支持摄像头读取、视频文件和网络视频流的解析工具类VideoDecoding，此类提供了获取视频帧数据的便利函数。通过VideoConfig结构体可以控制视频/摄像头的解析策略、抽帧策略、分辨率调整、结果视频存储等功能。对于抽取到的视频帧可以直接作为SDK infer 接口的参数进行预测。

classVideoDecoding：

    /**
     * @brief 获取输入源的下一帧
     * @param frame_tensor
     * @return
     */
    virtual int next(FrameTensor &frame_tensor) = 0;

    /**
     * @brief 显示当前frame_tensor中的视频帧
     * @param frame_tensor
     * @return
     */
    virtual int display(const FrameTensor &frame_tensor) = 0;

    /**
     * @brief 将当前frame_tensor中的视频帧写为本地视频文件
     * @param frame_tensor
     * @return
     */
    virtual int save(FrameTensor &frame_tensor) = 0;

    /**
     * @brief 获取视频的fps属性
     * @return
     */
    virtual int get_fps() = 0;
     /**
      * @brief 获取视频的width属性
      * @return
      */
    virtual int get_width() = 0;

    /**
     * @brief 获取视频的height属性
     * @return
     */
    virtual int get_height() = 0;

struct VideoConfig

/**
 * @brief 视频源、抽帧策略、存储策略的设置选项
 */
struct VideoConfig {
    SourceType source_type;            // 输入源类型
    std::string source_value;          // 输入源地址，如视频文件路径、摄像头index、网络流地址
    int skip_frames{0};                // 设置跳帧，每隔skip_frames帧抽取一帧，并把该抽取帧的is_needed置为true
    int retrieve_all{false};           // 是否抽取所有frame以便于作为显示和存储，对于不满足skip_frames策略的frame，把所抽取帧的is_needed置为false
    int input_fps{0};                  // 在采取抽帧之前设置视频的fps
    Resolution resolution{Resolution::kAuto}; // 采样分辨率，只对camera有效

    bool enable_display{false};
    std::string window_name{"EasyEdge"};
    bool display_all{false};           // 是否显示所有frame，若为false，仅显示根据skip_frames抽取的frame

    bool enable_save{false};
    std::string save_path;             // frame存储为视频文件的路径
    bool save_all{false};              // 是否存储所有frame，若为false，仅存储根据skip_frames抽取的frame

    std::map<std::string, std::string> conf;
};

source_type：输入源类型，支持视频文件、摄像头、网络视频流三种，值分别为1、2、3。 source_value：若source_type为视频文件，该值为指向视频文件的完整路径；若source_type为摄像头，该值为摄像头的index，如对于/dev/video0的摄像头，则index为0；若source_type为网络视频流，则为该视频流的完整地址。 skip_frames：设置跳帧，每隔skip_frames帧抽取一帧，并把该抽取帧的is_needed置为true，标记为is_needed的帧是用来做预测的帧。反之，直接跳过该帧，不经过预测。 retrieve_all：若置该项为true，则无论是否设置跳帧，所有的帧都会被抽取返回，以作为显示或存储用。 input_fps：用于抽帧前设置fps。 resolution：设置摄像头采样的分辨率，其值请参考easyedge_video.h中的定义，注意该分辨率调整仅对输入源为摄像头时有效。 conf：高级选项。部分配置会通过该map来设置。

注意：

如果使用VideoConfig的display功能，需要自行编译带有GTK选项的opencv，默认打包的opencv不包含此项。
使用摄像头抽帧时，如果通过resolution设置了分辨率调整，但是不起作用，请添加如下选项：

video_config.conf["backend"] = "2";

3.部分设备上的CSI摄像头尚未兼容，如遇到问题，可以通过工单、QQ交流群或微信交流群反馈。

具体接口调用流程，可以参考SDK中的demo_video_inference。

日志配置

设置 EdgeLogConfig 的相关参数。具体含义参考文件中的注释说明。

EdgeLogConfig log_config;
log_config.enable_debug = true;
global_controller()->set_log_config(log_config);

返回格式

预测成功后，从 EdgeResultData中可以获取对应的分类信息、位置信息。

struct EdgeResultData {
    int index;  // 分类结果的index
    std::string label;  // 分类结果的label
    float prob;  // 置信度

    // 物体检测或图像分割时才有
    float x1, y1, x2, y2;  // (x1, y1): 左上角， （x2, y2): 右下角； 均为0~1的长宽比例值。

    // 图像分割时才有
    cv::Mat mask;  // 0, 1 的mask
    std::string mask_rle;  // Run Length Encoding，游程编码的mask
};

关于矩形坐标

x1 图片宽度 = 检测框的左上角的横坐标 y1 图片高度 = 检测框的左上角的纵坐标 x2 图片宽度 = 检测框的右下角的横坐标 y2 图片高度 = 检测框的右下角的纵坐标

以上字段可以参考demo文件中使用opencv绘制的逻辑进行解析

http服务

1. 开启http服务

http服务的启动参考demo_serving.cpp文件。

 /**
     * @brief 开启一个简单的demo http服务。
     * 该方法会block直到收到sigint/sigterm。
     * http服务里，图片的解码运行在cpu之上，可能会降低推理速度。
     * @tparam ConfigT
     * @param config
     * @param host
     * @param port
     * @param service_id service_id  user parameter, uri '/get/service_id' will respond this value with 'text/plain'
     * @param instance_num 实例数量，根据内存/显存/时延要求调整
     * @return
     */
    template<typename ConfigT>
    int start_http_server(
            const ConfigT &config,
            const std::string &host,
            int port,
            const std::string &service_id,
            int instance_num = 1);

2. 请求http服务

开发者可以打开浏览器，http://{设备ip}:24401，选择图片来进行测试。

URL中的get参数：

参数	说明	默认值
threshold	阈值过滤， 0~1	如不提供，则会使用模型的推荐阈值

HTTP POST Body即为图片的二进制内容(无需base64, 无需json)

Python请求示例

import requests

with open('./1.jpg', 'rb') as f:
    img = f.read()
    result = requests.post(
	    'http://127.0.0.1:24401/',
	    params={'threshold': 0.1},
	    data=img).json()

Java请求示例参考这里

http 返回数据

字段	类型说明	其他
error_code	Number	0为成功,非0参考message获得具体错误信息
results	Array	内容为具体的识别结果。其中字段的具体含义请参考`接口使用-返回格式`一节
cost_ms	Number	预测耗时ms，不含网络交互时间

返回示例

{
    "cost_ms": 52,
    "error_code": 0,
    "results": [
        {
            "confidence": 0.94482421875,
            "index": 1,
            "label": "IronMan",
            "x1": 0.059185408055782318,
            "x2": 0.18795496225357056,
            "y1": 0.14762254059314728,
            "y2": 0.52510076761245728
        },
        {
            "confidence": 0.94091796875,
            "index": 1,
            "label": "IronMan",
            "x1": 0.79151463508605957,
            "x2": 0.92310667037963867,
            "y1": 0.045728668570518494,
            "y2": 0.42920106649398804
        }
      ]
}

多线程预测

Jetson 系列 SDK 支持多线程预测，创建一个 predictor，并通过 PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_CONCURRENCY 控制所支持的最大并发量，只需要 init 一次，多线程调用 infer 接口。需要注意的是多线程的启用会随着线程数的增加而降低单次 infer 的推理速度，建议优先使用 batch inference 或权衡考虑使用。

已知问题

1. 多线程时图片按线程分配不均或不同batch size的图片交叉调用infer接口时，部分结果错误

A：EasyDL图像分类高精度模型在有些显卡上可能存在此问题，可以考虑填充假图片数据到图片比较少的线程或batch以使得infer间的图片绝对平均。

2. 显存持续增长或遇到 terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' what(): Failed to create object

A：如果遇到此问题，请确认没有频繁调用 init 接口，通常调用 infer 接口即可满足需求。

3. 开启 fp16 后，预测结果错误

A：不是所有模型都支持 fp16 模式。目前已知的不支持fp16的模型包括：EasyDL图像分类高精度模型。目前不支持的将会在后面的版本陆续支持。

4. 部分模型不支持序列化

A：针对JetPack4.4、4.5版本，部分模型无法使用序列化，如已知的BML的MobileNetV1-SSD和物体检测高性能模型。需要每次加载模型的时候编译模型，过程会比较慢。此问题将在后续JetPack版本中修复。目前JetPack4.6版本SDK已修复该问题。

开发板信息查询与设置

查询L4T或JetPack版本

查询JetPack版本信息，可以通过下面这条命令先查询L4T的版本。

# 在终端输入如下命令并回车
$ head -n 1 /etc/nv_tegra_release
# 就会输出类似如下结果
$ # # R32 (release), REVISION: 4.3, GCID: 21589087, BOARD: t210ref, EABI: aarch64, DATE: Fri Jun 26 04:38:25 UTC 2020

从输出的结果来看，板子当前的L4T版本为R32.4.3，对应JetPack4.4。注意，L4T的版本不是JetPack的版本，一般可以从L4T的版本唯一对应到JetPack的版本，下面列出了最近几个版本的对应关系：

L4T R32.6.1  --> JetPack4.6
L4T R32.5.1  --> JetPack4.5.1
L4T R32.5    -->  JetPack4.5
L4T R32.4.3  -->  JetPack4.4
L4T R32.4.2  -->  JetPack4.4DP
L4T R32.2.1  -->  JetPack4.2.2
L4T R32.2.0  -->  JetPack4.2.1

功率模式设置与查询

不同的功率模式下，执行AI推理的速度是不一样的，如果对速度需求很高，可以把功率开到最大，但记得加上小风扇散热~

# 1. 运行下面这条命令可以查询开发板当前的运行功率模式
$ sudo nvpmodel -q verbose
# $ NV Power Mode: MAXN
# $ 0
# 如果输出为MAXN代表是最大功率模式

# 2. 若需要把功率调到最大，运行下面这条命令
$ sudo nvpmodel -m 0

# 如果你进入了桌面系统，也可以在桌面右上角有个按钮可以切换模式

# 3. 查询资源利用率
$ sudo tegrastats

FAQ

1. EasyDL SDK与云服务效果不一致，如何处理？

后续我们会消除这部分差异，如果开发者发现差异较大，可联系我们协助处理。

2. 运行SDK报错 Authorization failed

日志显示 Http perform failed: null respond 在新的硬件上首次运行，必须联网激活。

SDK 能够接受HTTP_PROXY 的环境变量通过代理处理自己的网络请求。如

export HTTP_PROXY="http://192.168.1.100:8888"
./easyedge_demo ...

3. 使用libcurl请求http服务时，速度明显变慢

这是因为libcurl请求continue导致server等待数据的问题，添加空的header即可

headers = curl_slist_append(headers, "Expect:");

4. 运行demo时报找不到`libeasyedge_extension.so`

需要export libeasyedge_extension.so所在的路径，如路径为/home/work/baidu/cpp/lib，则需执行：

export LD_LIBRARY_PATH=/home/work/baidu/cpp/lib:${LD_LIBRARY_PATH}

或者在编译完后执行如下命令将lib文件安装到系统路径：

sudo make install

如不能安装，也可手动复制lib下的文件到/usr/local/lib下。

5. 运行demo时报如下之一错误

2020-12-17 16:15:07,924 INFO [EasyEdge] 547633188880 Compiling model for fast inference, this may take a while (Acceleration)
Killed

# 或

2020-12-17 16:15:07,924 INFO [EasyEdge] 547633188880 Build graph failed

请适当降低PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_BATCH_SIZE和PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_CONCURRENCY的值后尝试。

6. 运行有损压缩加速的模型，运算精度较标准模型偏低

首先请保证数据集不会太小。其次可以通过将模型目录RES中的calibrationtable移除，并通过将PREDICTOR_KEY_GTURBO_FP16设置为true，使用FP16的运算精度重新评估模型效果。若依然不理想，可将calibrationtable移除并将PREDICTOR_KEY_GTURBO_FP16设置为false,从而使用更高精度的FP32的运算精度。

视觉任务EdgeBoard(VMX)专用SDK集成文档

视觉任务专用辨影SDK集成开发文档

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