视觉任务Jetson专用SDK集成文档
简介
本文档介绍EasyEdge/EasyDL的Jetson SDK的使用方法。Jetson SDK支持的硬件包括Jetson nano，Jetson TX2，Jetson AGX Xavier和Jetson Xavier NX。您可在AI市场了解Jetson相关系列产品，同时可以在软硬一体方案了解部署方案。
模型支持：
- EasyDL图像：图像分类高精度，图像分类高性能，物体检测高精度，物体检测均衡，物体检测高性能，目标跟踪单标签模型。
-
BML：
- 公开数据集预训练模型：SSD-MobileNetV1，YOLOv3-DarkNet，YOLOv3-MobileNetV1，ResNet50，ResNet101，SE-ResNeXt50，SE-ResNeXt101，MobileNetV2，EfficientNetB0_small，EfficientNetB4，MobileNetV3_large_x1_0，ResNet18_vd，SE_ResNet18_vd，Xception71。
- 百度超大规模数据集预训练模型：YOLOv3-DarkNet，MobileNetV3_large_x1_0，ResNet50_vd，ResNet101_vd。
- EasyEdge：EasyEdge支持的模型较多，详见查看模型网络适配硬件。若模型不在此列表，可以尝试使用自定义网络生成端计算组件。
软件版本支持
使用EasyDL的Jetson系列SDK需要安装指定版本的JetPack和相关组件。所支持的JetPack版本会随着SDK版本的升级和新版本JetPack的推出而不断的更新。在使用SDK前请务必保证软件版本满足此处声明版本。目前所支持的JetPack版本包括：
- JetPack4.4
- JetPack4.2.2
安装JetPack时请务必安装对应的组件：
- 使用SDK Manager安装JetPack需要勾选TensorRT、OpenCV、CUDA、cuDNN等选项。
- 使用SD Card Image方式（仅对Jetson Nano和Jetson Xavier NX有效）则无需关心组件问题，默认会全部安装。
Release Notes
| 时间 | 版本 | 说明 |
|---|---|---|
| 2021.06.29 | 1.3.1 | 视频流支持分辨率调整；支持将预测后的视频推流，新增推流demo |
| 2021.05.13 | 1.3.0 | 新增视频流接入支持；EasyDL模型发布新增多种加速方案选择；目标追踪支持x86平台的CPU、GPU加速版；展示已发布模型性能评估报告 |
| 2021.03.09 | 1.2.1 | EasyEdge新增一系列模型的支持；性能优化 |
| 2021.01.27 | 1.1.0 | EasyDL经典版高性能分类模型升级； EasyDL经典版检测模型新增均衡选项； EasyEdge平台新增Jetson系列端计算组件的生成； 问题修复 |
| 2020.12.18 | 1.0.0 | 接口升级和一些性能优化 |
| 2020.08.11 | 0.5.5 | 部分模型预测速度提升 |
| 2020.06.23 | 0.5.4 | 支持JetPack4.4DP，支持EasyDL专业版更多模型 |
| 2020.05.15 | 0.5.3 | 专项硬件适配SDK支持Jetson系列 |
2020-12-18: 【接口升级】 参数配置接口从1.0.0版本开始已升级为新接口，以前的方式被置为deprecated，并将在未来的版本中移除。请尽快考虑升级为新的接口方式，具体使用方式可以参考下文介绍以及demo工程示例，谢谢。
快速开始
安装依赖
本SDK适用于JetPack 4.2.2或JetPack4.4版本，请务必安装其中之一版本，并使用对应版本的SDK。 注意在安装JetPack时，需同时安装CUDA、cuDNN、OpenCV、TensorRT等组件。
如已安装JetPack需要查询相关版本信息，请参考下文中的开发板信息查询与设置。
使用序列号激活
首先请在官网获取序列号。
将获取到的序列号填写到demo文件中或以参数形式传入。
编译并运行Demo
模型资源文件默认已经打包在开发者下载的SDK包中。Demo工程直接编译即可运行。
编译运行：
cd src
mkdir build && cd build
cmake ..
make
# make install 为可选，也可将lib所在路径添加为环境变量
sudo make install
sudo ldconfig
./easyedge_batch_inference {模型RES文件夹} {测试图片路径或仅包含图片的文件夹路径} {序列号}demo运行示例：
baidu@nano:~/ljay/easydl/sdk/demo/build$ ./easyedge_batch_inference ../../../../RES/ /ljay/images/mix008.jpeg
2020-08-06 20:56:30,665 INFO [EasyEdge] 548125646864 Compiling model for fast inference, this may take a while (Acceleration)
2020-08-06 20:57:58,427 INFO [EasyEdge] 548125646864 Optimized model saved to: /home/baidu/.baidu/easyedge/jetson/mcache/24110044320/m_cache, Don't remove it
Results of image /ljay/images/mix008.jpeg:
2, kiwi, p:0.997594 loc: 0.352087, 0.56119, 0.625748, 0.868399
2, kiwi, p:0.993221 loc: 0.45789, 0.0730294, 0.73641, 0.399429
2, kiwi, p:0.992884 loc: 0.156876, 0.0598725, 0.3802, 0.394706
1, tomato, p:0.992125 loc: 0.523592, 0.389156, 0.657738, 0.548069
1, tomato, p:0.991821 loc: 0.665461, 0.419503, 0.805282, 0.573558
1, tomato, p:0.989883 loc: 0.297427, 0.439999, 0.432197, 0.59325
1, tomato, p:0.981654 loc: 0.383444, 0.248203, 0.506606, 0.400926
1, tomato, p:0.971682 loc: 0.183775, 0.556587, 0.286996, 0.711361
1, tomato, p:0.968722 loc: 0.379391, 0.0386965, 0.51672, 0.209681
Done检测结果展示：
测试Demo HTTP 服务
编译demo完成之后，会同时生成一个http服务，运行
# ./easyedge_serving {res_dir} {serial_key} {host, default 0.0.0.0} {port, default 24401}
./easyedge_serving ../../../../RES "1111-1111-1111-1111" 0.0.0.0 24401日志中会显示
HTTP is now serving at 0.0.0.0:24401字样，此时，开发者可以打开浏览器，http://{设备ip}:24401，选择图片来进行测试。
同时，可以调用HTTP接口来访问服务，具体参考下文接口说明。
使用说明
使用该方式，将运行库嵌入到开发者的程序当中。
使用流程
请优先参考Demo的使用流程。遇到错误，请优先参考文件中的注释解释，以及日志说明。
// step 1: 配置模型运行参数
EdgePredictorConfig config;
config.model_dir = model_dir;
config.set_config(params::PREDICTOR_KEY_SERIAL_NUM, serial_num);
config.set_config(params::PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_BATCH_SIZE, 1); // 优化的模型可以支持的最大batch_size，实际单次推理的图片数不能大于此值
config.set_config(params::PREDICTOR_KEY_GTURBO_FP16, false); // 置true开启fp16模式推理会更快，精度会略微降低，但取决于硬件是否支持fp16，不是所有模型都支持fp16，参阅文档
config.set_config(params::PREDICTOR_KEY_GTURBO_COMPILE_LEVEL, 1); // 编译模型的策略，如果当前设置的max_batch_size与历史编译存储的不同，则重新编译模型
// step 2: 创建并初始化Predictor
auto predictor = global_controller()->CreateEdgePredictor<EdgePredictorConfig>(config);
if (predictor->init() != EDGE_OK) {
exit(-1);
}
// step 3-1: 预测图像
auto img = cv::imread({图片路径});
std::vector<EdgeResultData> results;
predictor->infer(img, results);
// step 3-2: 预测视频
std::vector<EdgeResultData> results;
FrameTensor frame_tensor;
VideoConfig video_config;
video_config.source_type = static_cast<SourceType>(video_type); // source_type 定义参考头文件 easyedge_video.h
video_config.source_value = video_src;
/*
... more video_configs, 根据需要配置video_config的各选项
*/
auto video_decoding = CreateVideoDecoding(video_config);
while (video_decoding->next(frame_tensor) == EDGE_OK) {
results.clear();
if (frame_tensor.is_needed) {
predictor->infer(frame_tensor.frame, results);
render(frame_tensor.frame, results, predictor->model_info().kind);
}
//video_decoding->display(frame_tensor); // 显示当前frame，需在video_config中开启配置
//video_decoding->save(frame_tensor); // 存储当前frame到视频，需在video_config中开启配置
}初始化接口
auto predictor = global_controller()->CreateEdgePredictor<EdgePredictorConfig>(config);
if (predictor->init() != EDGE_OK) {
exit(-1);
}若返回非0，请查看输出日志排查错误原因。
预测接口
/**
* @brief
* 单图预测接口
* @param image: must be BGR , HWC format (opencv default)
* @param result
* @return
*/
virtual int infer(
cv::Mat& image, std::vector<EdgeResultData>& result
) = 0;
/**
* @brief
* 批量图片预测接口
* @param image: must be BGR , HWC format (opencv default)
* @param result
* @return
*/
virtual int infer(
std::vector<cv::Mat>& image,
std::vector<std::vector<EdgeResultData>>& results
) = 0;
/**
* @brief
* 批量图片预测接口，带阈值
* @related infer(cv::Mat & image, EdgeColorFormat origin_color_format, std::vector<EdgeResultData> &result, float threshold)
*/
virtual int infer(
std::vector<cv::Mat> &images,
EdgeColorFormat origin_color_format,
std::vector<std::vector<EdgeResultData>> &results,
float threshold
) = 0;图片的格式务必为opencv默认的BGR, HWC格式。
批量图片的预测接口的使用要求在调用 init 接口的时候设置一个有效的 max_batch_size，其含义见下方参数配置接口的介绍。
参数配置接口
参数配置通过结构体EdgePredictorConfig完成。
struct EdgePredictorConfig {
/**
* @brief 模型资源文件夹路径
*/
std::string model_dir;
std::map<std::string, std::string> conf;
EdgePredictorConfig();
template<typename T>
T get_config(const std::string &key, const T &default_value);
template<typename T = std::string>
T get_config(const std::string &key);
template<typename T>
const T *get_config(const std::string &key, const T *default_value);
template<typename T>
void set_config(const std::string &key, const T &value);
template<typename T>
void set_config(const std::string &key, const T *value);
static EdgePredictorConfig default_config();
};运行参数选项的配置以key、value的方式存储在类型为std::map的conf中，并且键值对的设置和获取可以通过EdgePredictorConfig的set_config和get_config函数完成。同时也支持以环境变量的方式设置键值对。
EdgePredictorConfig的具体使用方法可以参考开发工具包中的demo工程。
针对Jetson开发工具包，目前EdgePredictorConfig的运行参数所支持的Key包括如下项：
/**
* @brief 当有同类型的多个设备的时候，使用哪一个设备，如：
* GPU: 使用哪张GPU卡
* EdgeBoard(VMX)，Movidius NCS ：使用哪一张加速卡
* 值类型：int
* 默认值：0
*/
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_DEVICE_ID = "PREDICTOR_KEY_DEVICE_ID";
/**
* @brief 生成最大 batch_size 为 max_batch_size 的优化模型，单次预测图片数量可以小于或等于此值
* 值类型: int
* 默认值：4
*/
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_BATCH_SIZE = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_BATCH_SIZE";
/**
* @brief 设置device对应的GPU卡可以支持的最大并发量
* 实际预测的时候对应GPU卡的最大并发量不超过这里设置的范围，否则预测请求会排队等待预测执行
* 值类型: int
* 默认值：1
*/
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_CONCURRENCY = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_CONCURRENCY";
/**
* @brief 是否开启fp16模式预测，开启后预测速度会更快，但精度会略有降低。并且需要硬件支持fp16
* 值类型: bool
* 默认值：false
*/
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_FP16 = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_FP16";
/**
* @brief 模型编译等级
* 1：如果当前max_batch_size与历史编译产出的max_batch_size不相等时，则重新编译模型（推荐）
* 2：无论历史编译产出的max_batch_size为多少，均根据当前max_batch_size重新编译模型
* 值类型: int
* 默认值：1
*/
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_COMPILE_LEVEL = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_COMPILE_LEVEL";
/**
* @brief GPU工作空间大小设置
* workspace_size = workspace_prefix * (1 << workspace_offset)
* workspace_offset: 10 = KB, 20 = MB, 30 = GB
* 值类型: int
* 默认值：WORKSPACE_PREFIX: 100, WORKSPACE_OFFSET: 20，即100MB
*/
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_WORKSPACE_PREFIX = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_WORKSPACE_PREFIX";
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_WORKSPACE_OFFSET = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_WORKSPACE_OFFSET";
/**
* @brief 需要使用的dla core
* 值类型: int
* 默认值：-1(不使用)
*/
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_DLA_CORE = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_DLA_CORE";
/**
* @brief 自定义缓存文件命名，默认即可
* 值类型: string
* 默认值: 根据配置自动生成
*/
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_GTURBO_CACHE_NAME = "PREDICTOR_KEY_GTURBO_CACHE_NAME";
/**
* @brief 序列号设置；序列号不设置留空时，SDK将会自动尝试使用本地已经激活成功的有效期内的序列号
* 值类型：string
* 默认值：空
*/
static constexpr auto PREDICTOR_KEY_SERIAL_NUM = "PREDICTOR_KEY_SERIAL_NUM";PREDICTOR_KEY_GTURBO_CACHE_NAME：首次加载模型会先对模型进行编译优化，通过此值可以设置优化后的产出文件名。
PREDICTOR_KEY_GTURBO_WORKSPACE_PREFIX、PREDICTOR_KEY_GTURBO_WORKSPACE_OFFSET：设置运行时可以被用来使用的最大临时显存。
PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_BATCH_SIZE：此值用来控制批量图片预测可以支持的最大图片数，实际预测的时候单次预测图片数不可大于此值，但可以是不大于此值的任意图片数。
PREDICTOR_KEY_DEVICE_ID：设置需要使用的 GPU 卡号，对于Jetson，此值无需更改。
PREDICTOR_KEY_GTURBO_COMPILE_LEVEL：模型编译等级。通常模型的编译会比较慢，但编译产出是可以复用的。可以在第一次加载模型的时候设置合理的 max_batch_size 并在之后加载模型的时候直接使用历史编译产出。是否使用历史编译产出可以通过此值 compile_level 来控制，当此值为 0 时，表示忽略当前设置的 max_batch_size 而仅使用历史产出（无历史产出时则编译模型）；当此值为 1 时，会比较历史产出和当前设置的 max_batch_size 是否相等，如不等，则重新编译；当此值为 2 时，无论如何都会重新编译模型。
PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_CONCURRENCY：通过此值设置单张 GPU 卡上可以支持的最大 infer 并发量，其上限取决于硬件限制。init 接口会根据此值预分配 GPU 资源，建议结合实际使用控制此值，使用多少则设置多少。注意：此值的增加会降低单次 infer 的速度，建议优先考虑 batch inference。
PREDICTOR_KEY_GTURBO_FP16：默认是 fp32 模式，置 true 可以开启 fp16 模式预测，预测速度会有所提升，但精度也会略微下降，权衡使用。注意：不是所有模型都支持 fp16 模式，也不是所有硬件都支持 fp16 模式。已知不支持fp16的模型包括：EasyDL图像分类高精度模型。
预测视频接口
SDK 提供了支持摄像头读取、视频文件和网络视频流的解析工具类VideoDecoding，此类提供了获取视频帧数据的便利函数。通过VideoConfig结构体可以控制视频/摄像头的解析策略、抽帧策略、分辨率调整、结果视频存储等功能。对于抽取到的视频帧可以直接作为SDK infer 接口的参数进行预测。
classVideoDecoding：
/**
* @brief 获取输入源的下一帧
* @param frame_tensor
* @return
*/
virtual int next(FrameTensor &frame_tensor) = 0;
/**
* @brief 显示当前frame_tensor中的视频帧
* @param frame_tensor
* @return
*/
virtual int display(const FrameTensor &frame_tensor) = 0;
/**
* @brief 将当前frame_tensor中的视频帧写为本地视频文件
* @param frame_tensor
* @return
*/
virtual int save(FrameTensor &frame_tensor) = 0;
/**
* @brief 获取视频的fps属性
* @return
*/
virtual int get_fps() = 0;
/**
* @brief 获取视频的width属性
* @return
*/
virtual int get_width() = 0;
/**
* @brief 获取视频的height属性
* @return
*/
virtual int get_height() = 0;struct VideoConfig
/**
* @brief 视频源、抽帧策略、存储策略的设置选项
*/
struct VideoConfig {
SourceType source_type; // 输入源类型
std::string source_value; // 输入源地址，如视频文件路径、摄像头index、网络流地址
int skip_frames{0}; // 设置跳帧，每隔skip_frames帧抽取一帧，并把该抽取帧的is_needed置为true
int retrieve_all{false}; // 是否抽取所有frame以便于作为显示和存储，对于不满足skip_frames策略的frame，把所抽取帧的is_needed置为false
int input_fps{0}; // 在采取抽帧之前设置视频的fps
Resolution resolution{Resolution::kAuto}; // 采样分辨率，只对camera有效
bool enable_display{false};
std::string window_name{"EasyEdge"};
bool display_all{false}; // 是否显示所有frame，若为false，仅显示根据skip_frames抽取的frame
bool enable_save{false};
std::string save_path; // frame存储为视频文件的路径
bool save_all{false}; // 是否存储所有frame，若为false，仅存储根据skip_frames抽取的frame
std::map<std::string, std::string> conf;
};source_type：输入源类型，支持视频文件、摄像头、网络视频流三种，值分别为1、2、3。
source_value： 若source_type为视频文件，该值为指向视频文件的完整路径；若source_type为摄像头，该值为摄像头的index，如对于/dev/video0的摄像头，则index为0；若source_type为网络视频流，则为该视频流的完整地址。
skip_frames：设置跳帧，每隔skip_frames帧抽取一帧，并把该抽取帧的is_needed置为true，标记为is_needed的帧是用来做预测的帧。反之，直接跳过该帧，不经过预测。
retrieve_all：若置该项为true，则无论是否设置跳帧，所有的帧都会被抽取返回，以作为显示或存储用。
input_fps：用于抽帧前设置fps。
resolution：设置摄像头采样的分辨率，其值请参考easyedge_video.h中的定义，注意该分辨率调整仅对输入源为摄像头时有效。
conf：高级选项。部分配置会通过该map来设置。
注意：
- 如果使用
VideoConfig的display功能，需要自行编译带有GTK选项的opencv，默认打包的opencv不包含此项。 - 使用摄像头抽帧时，如果通过
resolution设置了分辨率调整，但是不起作用，请添加如下选项：
video_config.conf["backend"] = "2";3.部分设备上的CSI摄像头尚未兼容，如遇到问题，可以通过工单、QQ交流群或微信交流群反馈。
具体接口调用流程，可以参考SDK中的demo_video_inference。
日志配置
设置 EdgeLogConfig 的相关参数。具体含义参考文件中的注释说明。
EdgeLogConfig log_config;
log_config.enable_debug = true;
global_controller()->set_log_config(log_config);返回格式
预测成功后，从 EdgeResultData中可以获取对应的分类信息、位置信息。
struct EdgeResultData {
int index; // 分类结果的index
std::string label; // 分类结果的label
float prob; // 置信度
// 物体检测或图像分割时才有
float x1, y1, x2, y2; // (x1, y1): 左上角， （x2, y2): 右下角； 均为0~1的长宽比例值。
// 图像分割时才有
cv::Mat mask; // 0, 1 的mask
std::string mask_rle; // Run Length Encoding，游程编码的mask
};关于矩形坐标
x1 图片宽度 = 检测框的左上角的横坐标 y1 图片高度 = 检测框的左上角的纵坐标 x2 图片宽度 = 检测框的右下角的横坐标 y2 图片高度 = 检测框的右下角的纵坐标
以上字段可以参考demo文件中使用opencv绘制的逻辑进行解析
http服务
1. 开启http服务
http服务的启动参考demo_serving.cpp文件。
/**
* @brief 开启一个简单的demo http服务。
* 该方法会block直到收到sigint/sigterm。
* http服务里，图片的解码运行在cpu之上，可能会降低推理速度。
* @tparam ConfigT
* @param config
* @param host
* @param port
* @param service_id service_id user parameter, uri '/get/service_id' will respond this value with 'text/plain'
* @param instance_num 实例数量，根据内存/显存/时延要求调整
* @return
*/
template<typename ConfigT>
int start_http_server(
const ConfigT &config,
const std::string &host,
int port,
const std::string &service_id,
int instance_num = 1);2. 请求http服务
开发者可以打开浏览器，
http://{设备ip}:24401，选择图片来进行测试。
URL中的get参数：
| 参数 | 说明 | 默认值 |
|---|---|---|
| threshold | 阈值过滤， 0~1 | 如不提供，则会使用模型的推荐阈值 |
HTTP POST Body即为图片的二进制内容(无需base64, 无需json)
Python请求示例
import requests
with open('./1.jpg', 'rb') as f:
img = f.read()
result = requests.post(
'http://127.0.0.1:24401/',
params={'threshold': 0.1},
data=img).json()Java请求示例参考这里
http 返回数据
| 字段 | 类型说明 | 其他 |
|---|---|---|
| error_code | Number | 0为成功,非0参考message获得具体错误信息 |
| results | Array | 内容为具体的识别结果。其中字段的具体含义请参考接口使用-返回格式一节 |
| cost_ms | Number | 预测耗时ms，不含网络交互时间 |
返回示例
{
"cost_ms": 52,
"error_code": 0,
"results": [
{
"confidence": 0.94482421875,
"index": 1,
"label": "IronMan",
"x1": 0.059185408055782318,
"x2": 0.18795496225357056,
"y1": 0.14762254059314728,
"y2": 0.52510076761245728
},
{
"confidence": 0.94091796875,
"index": 1,
"label": "IronMan",
"x1": 0.79151463508605957,
"x2": 0.92310667037963867,
"y1": 0.045728668570518494,
"y2": 0.42920106649398804
}
]
}多线程预测
Jetson 系列 SDK 支持多线程预测，创建一个 predictor，并通过 PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_CONCURRENCY 控制所支持的最大并发量，只需要 init 一次，多线程调用 infer 接口。需要注意的是多线程的启用会随着线程数的增加而降低单次 infer 的推理速度，建议优先使用 batch inference 或权衡考虑使用。
已知问题
1. 多线程时图片按线程分配不均 或 不同batch size的图片交叉调用infer接口时，部分结果错误
A：EasyDL图像分类高精度模型在有些显卡上可能存在此问题，可以考虑填充假图片数据到图片比较少的线程或batch以使得infer间的图片绝对平均。
2. 显存持续增长或遇到 terminate called after throwing an instance of 'std::runtime_error' what(): Failed to create object
A：如果遇到此问题，请确认没有频繁调用 init 接口，通常调用 infer 接口即可满足需求。
3. 开启 fp16 后，预测结果错误
A：不是所有模型都支持 fp16 模式。目前已知的不支持fp16的模型包括：EasyDL图像分类高精度模型。目前不支持的将会在后面的版本陆续支持。
4. 部分模型不支持序列化
A：针对JetPack4.4版本，部分模型无法使用序列化，如已知的BML的MobileNetV1-SSD和物体检测高性能模型。需要每次加载模型的时候编译模型，过程会比较慢。此问题将在后续JetPack版本中修复。
开发板信息查询与设置
查询L4T或JetPack版本
查询JetPack版本信息，可以通过下面这条命令先查询L4T的版本。
# 在终端输入如下命令并回车
$ head -n 1 /etc/nv_tegra_release
# 就会输出类似如下结果
$ # # R32 (release), REVISION: 4.3, GCID: 21589087, BOARD: t210ref, EABI: aarch64, DATE: Fri Jun 26 04:38:25 UTC 2020从输出的结果来看，板子当前的L4T版本为R32.4.3，对应JetPack4.4。 注意，L4T的版本不是JetPack的版本，一般可以从L4T的版本唯一对应到JetPack的版本，下面列出了最近几个版本的对应关系：
L4T R32.4.3 --> JetPack4.4
L4T R32.4.2 --> JetPack4.4DP
L4T R32.2.1 --> JetPack4.2.2
L4T R32.2.0 --> JetPack4.2.1功率模式设置与查询
不同的功率模式下，执行AI推理的速度是不一样的，如果对速度需求很高，可以把功率开到最大，但记得加上小风扇散热~
# 1. 运行下面这条命令可以查询开发板当前的运行功率模式
$ sudo nvpmodel -q verbose
# $ NV Power Mode: MAXN
# $ 0
# 如果输出为MAXN代表是最大功率模式
# 2. 若需要把功率调到最大，运行下面这条命令
$ sudo nvpmodel -m 0
# 如果你进入了桌面系统，也可以在桌面右上角有个按钮可以切换模式
# 3. 查询资源利用率
$ sudo tegrastatsFAQ
1. EasyDL SDK与云服务效果不一致，如何处理？
后续我们会消除这部分差异，如果开发者发现差异较大，可联系我们协助处理。
2. 运行SDK报错 Authorization failed
日志显示 Http perform failed: null respond
在新的硬件上首次运行，必须联网激活。
SDK 能够接受HTTP_PROXY 的环境变量通过代理处理自己的网络请求。如
export HTTP_PROXY="http://192.168.1.100:8888"
./easyedge_demo ...3. 使用libcurl请求http服务时，速度明显变慢
这是因为libcurl请求continue导致server等待数据的问题，添加空的header即可
headers = curl_slist_append(headers, "Expect:");4. 运行demo时报找不到libeasyedge_extension.so
需要export libeasyedge_extension.so所在的路径，如路径为/home/work/baidu/cpp/lib，则需执行：
export LD_LIBRARY_PATH=/home/work/baidu/cpp/lib:${LD_LIBRARY_PATH}或者在编译完后执行如下命令将lib文件安装到系统路径：
sudo make install如不能安装，也可手动复制lib下的文件到/usr/local/lib下。
5. 运行demo时报如下之一错误
2020-12-17 16:15:07,924 INFO [EasyEdge] 547633188880 Compiling model for fast inference, this may take a while (Acceleration)
Killed
# 或
2020-12-17 16:15:07,924 INFO [EasyEdge] 547633188880 Build graph failed请适当降低PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_BATCH_SIZE和PREDICTOR_KEY_GTURBO_MAX_CONCURRENCY的值后尝试。