范例程序app_tracking和guide_receiver配套使用可以实现循迹导航功能（按录制地图时的路线行走），由app_tracking进行轨迹存储、调用，guide_receiver负责接收导航信号，源代码均提供在程序包中。

• 轨迹存储命令与记录地图相同：

./app_tracking -sensor_type XP2 -cam_calib_path xxxxx.yaml -pb_save /tmp/room.pb

• 如果需要在轨迹中存储路径点，可在对应的位置按下字母键A、B、C、D、E（最多5个，用于从任意地点走向对应路径点），若同一个路径点的字母被第二次按到，将会开启路径闭合，认为第一次按下的位置和第二次按下的位置处于同一个地点。强制路径闭合有利于帮助建立更准确的轨迹地图。（若不在录制过程中设置路径点，则之后导航时系统默认走完整个轨迹）
• 录制完轨迹后，按ESC键退出。
• 轨迹导航的使用可分为两种:
• 使用guide_receiver通过UDP接收导航信息
• 使用app_tracking直接对步科Dilili底盘控制导航

使用guide_receiver进行导航

• 开启另一个命令行窗口，运行

./guide_receiver

• guide_receiver 是命令行的接收客户端（也是利用traker.h里面的函数实现），通过UDP传输的方式从app_tracking处接收导航信息，并打印在命令行窗口中。
• guide_receiver 用于接收UDP协议的默认端口是8889，IP地址没有限制，收到的信息格式为： guide message from [IP]: [PORT][a, b, c]
• A为当前位置到下一个特征点的距离
• B为导航指示的偏离角度（从-180度到+180度，左负右正，正中间为0度）
• C为导航状态（0为失败，1为正确，2为停止，3为到达目的地结束）。
• 对应的发送端app_tracking命令如下：

./app_tracking -sensor_type XP2 -cam_calib_path xxxxx.yaml -pb_load /tmp/room.pb -path_follower walk

• 程序启动后，若录制地图时没有设置路径点，则程序会自动进行定位，并按照预设路径进行导航，若为闭合轨迹，则会无限循环直至退出。若录制地图时设置过路径点，则需先按一下所需要行走的路径点对应字母，系统会给出导航，行走至对应点后会进入待机状态。

使用app_tracking直接控制步科底盘

• 步科Dilili智慧桌是一款采用双轮驱动的实验机器人平台。其控制系统已经集成到了程序包中。
• 首先将步科底盘控制USB线连接到PC端，修改读写权限:

sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

• 然后启动app_tracking程序:

./app_tracking -sensor_type XP2 -cam_calib_path xxxxx.yaml -pb_load /tmp/room.pb -path_follower robot

• 程序启动后，若录制地图时没有设置路径点，则程序会自动进行定位，机器人底盘会按照预设路径行走，若为闭合轨迹，则会无限循环直至退出。若录制地图时设置过路径点，则需先按一下所需要行走的路径点对应字母，机器人底盘会按照导航行走，行走至对应点后会进入待机状态。
• 机器人在行走的过程中，会启动避障模式，即如果有物体进入视觉模组前方0.75米范围内，则机器人会停止行走并停止特征点跟踪以防SLAM结果漂移。