覆盖率验证完成后，运行如下命令：

./pc_apps/cam_calibration -folder_path /tmp/record1/ -square_size X -save_calib_yaml /tmp/calib.yaml -show_reproj

cam_calibration 为我们的校正运算程序:

• -folder_path 为之前采集的图像的目录
• -square_size 为上一步中测量的二维码的变长，此处单位为米，例如0.032
• -save_calib_yaml 指定程序生成的校正文件（yaml格式）的路径和名称
• -show_reporj 为显示采集的图像二维码覆盖面

需查看所有参数及其使用方法，可加 -helpshort

根据数据采集的质量，校正程序运行时间从3-20分钟不等，完成后可以看到左右镜头的图像采集的二维码覆盖面，如下图。

• 绿色代表效果好的点，黄色代表效果不是很好的点，红色 代表效果很差的点。若黄色和红色点太多，代表采集的照片很差（一般因为晃动、模糊、光照等原因），则需删除原校正文件夹，重新校正
• 除了看点的颜色以外，还需看点的覆盖率，如果图像采集的好的话（镜头视角的各个部位都被二维码覆盖过），应该看到点均匀地密布在结果图上，如下图所示
  
• 当两张结果图都出现后，代表程序运行结束，按ESC退出