SLAM的存储和读取地图：
更新时间：2019-11-28
- 软件的另一个功能是记录轨迹和地图，用来给下一次行走提供重定位和导航功能。例如，可以执行一下命令将本次行走的信息记录在 /tmp/room.pb文件中，运行如下命令：
./pc_apps/app_tracking -sensor_type XP2 -cam_calib_path xxxxx.yaml -pb_save /tmp/room.pb-sensor_type为模组硬件型号-cam_calib_path为校正好的校正文件-pb_save为储存地图的路径和文件名- 地图的记录是实时的，按ESC键后会自动保存到文件中。
- 如果房间很大，需要离线处理（例如超过2000平米），请联系我们协助操作。
- 记录好的地图可以用来给下一次行走提供重定位和导航功能。如果地图所在文件为/tmp/room.pb，则可以执行：
./app_tracking -sensor_type XP2 -cam_calib_path xxxxx.yaml -pb_load /tmp/room.pb-pb_load为读取地图的路径和文件名- 地图文件中记录的轨迹会通过浅蓝色线表示，当地图文件被加载后，程序在启动时会自动做重新定位，如下图所示。
- 重新定位完成时，可见到红绿蓝三色坐标出现在地图中，代表照相机位置。
如果使用已经记录的地图，程序则只会测量照相机现在的运动，但并不会增加新的轨迹线