验证效果
更新时间：2019-11-28
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运行完校正运算程序后，需要验证校正的结果，运行如下命令：
./pc_apps/xp_sensor_logger -calib_verify -calib_yaml ./tmp/calib.yaml -sensor_type XP2xp_sensor_logger为我们的采集／验证程序，其中：-calib_verify表示这是验证模式-calib_yaml为要验证的校正文件-sensor_type为我们的硬件版本
如需查看所有参数及其使用方法，可加
–helpshort -
拿起模组，将模组指向二维码图纸，可以看到左上角会有分数（score），如下图显示：
- 分数满分为100分
- 若图纸在镜头视角中间时不是100分，需要重新采集并校正
- 图纸在镜头边缘时分数可能会略低，但若大面积出现小于60分时也需重新采集并校正
- 若对校正结果满意，打开新生成的校正文件（上例为/tmp/calib.yaml），将下图中的“Camera:”（在angv_noise_var下面）及以下的部分全部复制，并粘贴覆盖旧的校正文件的对应位置。注意：yaml文件对格式要求极其严格，拷贝过程要保证数据和原来一摸一样（对齐），否则会出错。
- 恭喜！至此，整个校正过程已完成。日常使用时注意保护模组，以防磕碰等行为。若今后使用过程发现效果变差，请重复整个校正过程。