基本SLAM功能

• 运行：

./pc_apps/app_tracking -sensor_type XP2 -cam_calib_path xxxxx.yaml

• -sensor_type 为模组硬件型号
• -cam_calib_path 为校正好的校正文件

如需查看所有参数及其使用方法，可加 –helpshort

• 程序启动后，出现两个窗口如下图所示，此时可以带着模组走动，左窗口显示的红线为运行轨迹的俯视图，右窗口显示左摄像头的呈像，其中的彩色小圆圈为算法标记的特征点。
• 行走过程中程序会针对周围环境的明暗自适应调整曝光值，以达到最佳效果。如果校正文件失效或是不再适用，行走一小段后会在左窗口出现BAD CALIBRATION的警告，此时应重新进行校正。
  
• 若行走一圈，轨迹回到原点时，程序会尝试闭环（需要几秒钟），闭环后的效果如下图：