校正的第一步是采集数据，数据的采集决定了校正的质量，请按步骤细心进行。

• 进入之前解压的程序所在的文件夹内，将模组接到PC，运行如下命令：

  ./pc_apps/xp_sensor_logger -record_path /tmp/record1 -sensor_type XP2 -spacebar_mode

  xp_sensor_logger 为我们的采集／验证程序，其中：

• -record_path 为数据采集存放的路径
• -sensor_type 为我们的硬件版本

• -spacebar_mode 代表此模式下每按一下空格键采集一张图片

  如需查看所有参数及其使用方法，可加 -helpshort

• 用A4纸打印一张程序包根目录下的ApritTag5x7.png图片，将打印好的纸放在平坦的桌面上，并用尺子测量途中任一个二维码的矩形边长。（根据打印纸张以及页边距的不同，不同打印机打印出来的边长稍有差异，请仔细测量，并精确到毫米，一般为3cm左右）

• 拿起模组，按照以下方式采集图像（按一次空格采集一张）：

  • A类图：二维码图纸所有二维码均在左右镜头中，约30张。
    
  • B类图：二维码图纸中的部分二维码在镜头外（镜头的各个边缘和角落都要被覆盖采集过），可以只保留部分二维码在镜头中，视情况约50张
    
  • 采集的目的：要尽量使左右镜头中的每一个部分均被二维码覆盖采集过，以保证之后在使用时整个镜头的各个部分的特征点都能被有效还原，所以采集图片数多多益善，80-90张为宜
  • 注意：采集过程中不要让镜头中出现显示屏，否则二维码会在图片中二次呈像，导致整个校正失败！
  • 采集完成后，按ESC键退出