简介：本文将为您提供在Ubuntu 18.04上安装ROS Melodic的详细步骤和配置，帮助您轻松完成ROS环境的搭建，为后续的机器人开发和研究打下基础。
随着机器人技术的不断发展，ROS（Robot Operating System）作为机器人领域的开源操作系统，得到了广泛应用。ROS Melodic是ROS在Ubuntu 18.04上的长期支持版本，本文将为您详细介绍在Ubuntu 18.04上安装ROS Melodic的步骤和配置。
一、准备工作
首先，确保您的计算机上已安装Ubuntu 18.04操作系统。如果没有安装，请从Ubuntu官网下载并安装。
为了提高软件下载速度，建议将软件源配置为国内源。可以编辑/etc/apt/sources.list文件，将原有源替换为清华源或其他可靠的国内源。
sudo nano /etc/apt/sources.list
将文件中的内容替换为清华源的内容，保存并退出。
更新软件列表，以便获取最新的软件包信息。
sudo apt update
二、安装ROS Melodic
执行以下命令，将ROS Melodic仓库添加到您的系统中。
sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
添加ROS的GPG密钥，以便在安装过程中验证软件包的合法性。
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
执行以下命令，安装ROS Melodic。
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
该命令将安装ROS Melodic的完整桌面版本，包括ROS核心功能、可视化工具、机器人软件包等。
安装完成后，需要进行ROS环境初始化。执行以下命令，将ROS环境变量添加到~/.bashrc文件中。
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
然后，重新加载~/.bashrc文件，使环境变量生效。
source ~/.bashrc
三、配置ROS环境
为了更方便地使用ROS命令，可以将ROS环境变量添加到~/.bashrc文件中。
echo "export ROS_PACKAGE_PATH=$ROS_PACKAGE_PATH:/opt/ros/melodic/share" >> ~/.bashrc
重新加载~/.bashrc文件，使环境变量生效。
source ~/.bashrc
创建一个ROS工作空间目录，用于存放您的ROS项目和代码。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
四、测试ROS环境
为了验证ROS环境是否成功搭建，可以运行一个简单的ROS节点示例。这里以运行小海龟（turtlesim）为例。
在新的终端窗口中，执行以下命令启动小海龟模拟器。
rosrun turtlesim turtlesim_node
在另一个新的终端窗口中，执行以下命令启动小海龟控制节点。
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
现在，您可以使用键盘方向键控制小海龟在模拟器中移动了。
通过以上步骤，您应该已经成功在Ubuntu 18.04上安装了ROS Melodic，并配置了ROS环境。接下来，您可以开始学习和使用ROS进行机器人开发和研究了。祝您好运！