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GalaxeaOpenWorld - 百度百舸 · AI计算平台 | 百度智能云文档
基于此数据集，提出G0双系统框架：通过视觉语言模型（VLM）进行多模态规划，并与视觉-语言-动作模型（VLA）协同实现细粒度执行。G0采用三阶段课程训练：跨实体预训练、单实体预训练和任务特定后训练。通过涵盖桌面操作、少样本学习和长程移动操作的综合基准测试，方法展现出显著有效性。特别值得注意的是，单实体预训练阶段与Galaxea开放世界数据集的结合对实现强劲性能具有关键作用。
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