能源行业解决方案 以业务需求应用为导向，以平台和服务建设为抓手，开展人工智能技术应用顶层设计，指导平台、服务、应用、标准、人才、运营、生态的建设工作，打造能源行业企业级AI中台，推动样本的统一归集与模型的共建共享，加强标准规范和人才队伍建设，构建高效的运营体系与开放的生态体系，全面支撑各专业应用场景落地，持续提升公司业务数字化、智能化水平。

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参数 类型 默认值 说明 coordinate_frame string camera 坐标系（camera / world） rotation_format string axis_angle 旋转表示格式（axis_angle / quaternion / euler） 输入 ： tmp_dir/s2_recon.jsonl 输出 ： tmp_dir/s3_action.jsonl （含位姿+夹爪动作序列

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手部动作计算 简介 从手部逐帧 6D 位姿（位置 + 旋转）+ 可选相机位姿计算对齐 LeRobot / Open X-Embodiment 约定的 7-DoF 相对动作序列 [dx,dy,dz,drx,dry,drz,gripper] 及绝对状态向量，AIHC 自研，纯几何计算、离线 CPU、无模型依赖。

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DSA 稀疏注意力 + MLA ：显著降低长上下文推理的显存与计算开销， 在 Blackwell 架构上自动走 TensorRT-LLM 加速后端。 自带 MTP 投机解码 ：权重内含 MTP 层，开启后实测平均接受 3.35 个草稿 token， 单流生成速度可达 300+ tokens/s。 超长上下文 ：支持 1,048,576（1M）token。

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特殊说明：action 转换 rot6d 10 维 vs axis-angle 7 维 Cosmos3 内部用 10 维 rot6d 表示动作，LIBERO 环境用 7 维 axis-angle ，这是理解整条训练与评测链路的关键： 表示 维度 组成 raw_action_dim （模型侧） 10 3 平移 + 6 rot6d + 1 夹爪 action_dim （环境侧） 7 3 平移 + 3 axis-angle

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使用 Cosmos3-Nano-Policy-DROID 加速镜像训练机器人策略模型 概述 Cosmos3-Nano-Policy-DROID 加速镜像面向机器人策略模型训练场景，内置 Cosmos Framework 训练环境，适用于基于 DROID 数据集进行 Cosmos3-Nano-Policy 模型训练与调优。

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开发机配置 & 最佳实践建议 组件类别 部署建议 CPU 8 核及以上 内存 64G 及以上 GPU L20等带有rtx core的芯片 存储 按需 使用说明 本文会先介绍如何【创建开发机】，然后以【DP】、【ACT】模型部署为例，简单介绍Robotwin 2.0的使用。

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功能描述 五种表示的维度固定： axis_angle 3、 euler_angles 3、 quaternion 4、 rotation_6d 6、 matrix 9（3×3 行优先展平） 一律经 matrix 中转，forward/inverse 对称：库函数 convert_rotation(values, from_rep, to_rep) 把两个表示名对调就是逆变换。

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