Ubuntu 18.04系统下ROS1与ROS2的共存：冲突、好处与坏处

在Ubuntu 18.04系统下，同时安装ROS1（Robot Operating System 1）和ROS2（Robot Operating System 2）是否会引起冲突，这是一个许多开发者和研究者经常询问的问题。本文将详细分析这个问题，并探讨其潜在的好处和坏处。

冲突问题：

在Ubuntu 18.04系统下，同时安装ROS1和ROS2通常不会引起直接的冲突。这是因为ROS1和ROS2被设计为独立的软件包，分别安装在不同的文件夹中。这意味着，从技术和逻辑上讲，两个版本可以在同一系统上和平共处。

然而，尽管技术上可行，但在实际使用中，可能会遇到一些问题。例如，在终端中切换ROS1和ROS2的环境变量可能会导致混淆。这可能会导致一些奇怪的问题，尤其是在尝试同时运行ROS1和ROS2程序时。

好处：

1. 灵活性和选择性：同时安装ROS1和ROS2允许用户在同一系统上运行两个不同版本的ROS，从而提供了更多的选择和灵活性。这对于那些需要同时维护和使用基于不同ROS版本的项目来说非常有用。
2. 桥接功能：ROS1和ROS2之间的交互可以通过ROS1-ROS2桥实现。这使得用户可以将ROS1的现有软件包转换为ROS2，以充分利用ROS2提供的新功能和性能。
3. 代码复用：在使用ROS2时，用户可以通过使用ROS1软件包来提高代码复用性和减少重复工作。

坏处：

1. 资源占用：安装两个框架会占用更多的系统资源，包括存储空间和内存。这可能会影响到其他应用程序或服务的性能。
2. 学习成本：使用两个框架需要额外的学习和开发成本。ROS1和ROS2具有不同的软件架构和编程范式，用户需要分别学习如何在两个框架中编写和运行软件包。

结论：

综上所述，虽然在Ubuntu 18.04系统下同时安装ROS1和ROS2在技术上是可行的，但在实际使用中可能会遇到一些挑战。这主要取决于项目的具体需求和资源限制。如果项目需要同时兼容ROS1和ROS2，并且有足够的资源来应对可能的问题，那么这样做是有意义的。否则，为了简化开发和管理，选择其中一个版本可能更为合适。

此外，值得一提的是，Canonical为Ubuntu 18.04 LTS提供了长达10年的支持，这有助于解决版本过多、迭代过快等问题。同时，Ubuntu 18.04也是学习ROS1和ROS2的理想选择，因为它可以非常方便地安装这两个版本，并且相关的教程和案例已经非常丰富。

总之，在决定是否在Ubuntu 18.04系统下同时安装ROS1和ROS2时，需要综合考虑项目的实际需求、资源限制以及潜在的风险和好处。