CARLA Simulator在Ubuntu 18.04上的安装指南

随着自动驾驶技术的快速发展，模拟器在自动驾驶研发过程中扮演着越来越重要的角色。CARLA（Car Learning to Act）是一款开源的自动驾驶模拟器，以其逼真的场景和灵活的扩展性受到了广泛关注。本文将详细介绍如何在Ubuntu 18.04系统上安装CARLA Simulator，帮助读者快速搭建起一个稳定的模拟器环境。

一、环境准备

在开始安装CARLA之前，需要确保系统满足以下要求：

1. 磁盘空间：至少130GB的可用空间，其中CARLA将占用约31GB，虚幻引擎（Unreal Engine）将占用约91GB。
2. GPU：建议使用至少8GB显存的专用GPU，以保证模拟器的运行速度和稳定性。
3. TCP端口：确保系统中有两个可用的TCP端口（默认为2000和2001），且这些端口未被防火墙或其他应用程序占用。

二、基础软件安装

在Ubuntu 18.04上安装CARLA需要依赖一些基础软件，可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get update && sudo apt-get install wget software-properties-common

三、Python依赖处理

CARLA支持Python 3.6和3.7版本。在安装CARLA之前，需要先安装这些Python版本及其相关依赖。可以通过以下命令安装Python 3.6和必要的依赖项：

sudo apt-get install python3.6 python3.6-dev python3.6-venv python3.6-distutils

四、创建CARLA Python虚拟环境

为了隔离CARLA的Python环境与其他应用程序的Python环境，建议创建一个虚拟环境。可以通过以下命令创建并激活虚拟环境：

python3.6 -m venv ~/carla/venv
source ~/carla/venv/bin/activate

五、安装CARLA

在虚拟环境中，可以通过以下命令下载并安装CARLA：

wget https://github.com/carla-simulator/carla/releases/download/0.9.13/carla-0.9.13-linux.tar.gz
tar -xzf carla-0.9.13-linux.tar.gz
cd carla-0.9.13-linux/
sudo ./Install.sh

六、启动CARLA服务器

安装完成后，可以通过以下命令启动CARLA服务器：

./CarlaUE4.sh

启动成功后，可以在浏览器中访问http://localhost:2000来查看CARLA模拟器的界面。

通过本文的指导，读者应该能够成功在Ubuntu 18.04上安装并启动CARLA Simulator。在实际使用过程中，可能会遇到一些问题和挑战，但只要仔细阅读每一个步骤，并严格按照步骤进行操作即可完成CARLA的安装。希望本文能对读者在自动驾驶模拟器搭建方面有所帮助。