Ubuntu 20.04 安装 ROS 详细教程

一、前言

ROS（Robot Operating System）是一种开源的机器人系统，具有模块化、多语言支持等特性，已广泛应用于机器人、自动驾驶等领域。本文将介绍在Ubuntu 20.04系统上安装ROS的详细教程，帮助读者顺利完成ROS的安装。

二、更新镜像源

首先，我们需要更新Ubuntu的镜像源，以便从清华镜像源下载ROS软件包。请按照以下步骤操作：

1. 进入清华镜像源ROS软件仓库页面：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/
2. 在页面中选择自己的系统类型（Ubuntu），然后选择系统版本（20.04 LTS）。
3. 复制页面中的软件源配置内容。

三、配置公钥

ROS使用GPG公钥来验证软件包的完整性和可靠性。因此，在安装ROS之前，我们需要配置ROS的GPG公钥。请按照以下步骤操作：

1. 打开终端，输入以下命令导入ROS的GPG公钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1. 输入密码并按回车键确认。

四、添加ROS源

接下来，我们需要将ROS的软件源添加到Ubuntu的软件源列表中。请按照以下步骤操作：

1. 打开终端，输入以下命令编辑软件源配置文件：

sudo nano /etc/apt/sources.list

1. 在文件末尾添加ROS的软件源，粘贴之前从清华镜像源ROS软件仓库页面复制的软件源配置内容。
2. 按下Ctrl+X，然后输入Y并按回车键保存并退出编辑器。

五、安装ROS

现在，我们可以开始安装ROS了。请按照以下步骤操作：

1. 打开终端，输入以下命令更新软件源列表：

sudo apt update

1. 输入密码并按回车键确认。
2. 输入以下命令安装ROS：

sudo apt install ros-<ros-version>-desktop-full

请将<ros-version>替换为您要安装的ROS版本，例如noetic对应ROS Noetic版本。

1. 等待安装完成。安装过程中可能需要输入密码以确认安装。

六、配置ROS

安装完成后，我们需要进行一些配置才能使用ROS。请按照以下步骤操作：

1. 设置环境变量。打开终端，输入以下命令编辑bashrc文件：

nano ~/.bashrc

1. 在文件末尾添加以下行：

source /opt/ros/<ros-version>/setup.bash

请将<ros-version>替换为您安装的ROS版本。

1. 按下Ctrl+X，然后输入Y并按回车键保存并退出编辑器。
2. 在终端中输入以下命令使环境变量生效：

source ~/.bashrc

七、安装依赖

ROS依赖于一些其他软件包。为了确保ROS的正常运行，我们需要安装这些依赖。请按照以下步骤操作：

1. 打开终端，输入以下命令安装依赖：

sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

1. 输入密码并按回车键确认。

八、测试ROS

现在，我们可以测试ROS是否安装成功。请按照以下步骤操作：

1. 打开终端，输入以下命令初始化rosdep：

sudo rosdep init
rosdep update

1. 输入密码并按回车键确认。
2. 输入以下命令启动ROS核心：

roscore

如果终端没有报错并显示了一些关于ROS核心的信息，那么恭喜您，ROS已经成功安装并运行了！

九、总结

本文详细介绍了在Ubuntu 20.04系统上安装ROS的详细教程，包括更新镜像源、配置公钥、添加ROS源、安装ROS、配置环境变量、安装依赖、测试ROS等步骤。通过本文的指导，读者应该能够顺利完成ROS在Ubuntu