Ubuntu 18.04安装ROS Melodic详细指南

简介：本文将详细介绍在Ubuntu 18.04系统上安装ROS Melodic的步骤，通过清晰的截图和简洁的语言，让读者轻松理解并掌握安装过程。

随着人工智能和机器人技术的快速发展，ROS（Robot Operating System）作为一种为机器人软件开发者提供的框架，受到了广泛的关注和应用。本文将为大家详细介绍在Ubuntu 18.04系统上安装ROS Melodic的步骤，帮助大家快速完成安装并开始使用ROS进行开发工作。

一、Ubuntu版本与ROS版本对应关系

在安装ROS之前，需要了解Ubuntu版本与ROS版本的对应关系。Ubuntu 18.04 LTS 64bit对应的ROS版本为ROS Melodic。因此，请确保您的操作系统为Ubuntu 18.04 LTS 64bit。

二、配置Ubuntu软件库

在安装ROS之前，需要先配置Ubuntu软件库。具体步骤如下：

打开终端，输入以下命令打开软件源配置文件：
```
 sudo nano /etc/apt/sources.list
```

在文件中添加以下四行，允许main、restricted、universe和multiverse软件源：

 deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ bionic main restricted
 deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-updates main restricted
 deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ bionic universe
 deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-updates universe
 deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ bionic multiverse
 deb http://archive.ubuntu.com/ubuntu/ bionic-updates multiverse
 deb http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security main restricted
 deb http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security universe
 deb http://security.ubuntu.com/ubuntu bionic-security multiverse

保存并关闭文件。在nano编辑器中，按Ctrl+X，然后输入Y确认保存，最后按Enter键退出。
更新软件源列表，输入以下命令：
```
 sudo apt update
```

三、安装ROS Melodic

配置完软件库后，可以开始安装ROS Melodic。具体步骤如下：

添加ROS官方软件源，输入以下命令：

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加ROS密钥，输入以下命令：

 sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件源列表，输入以下命令：
```
 sudo apt update
```

安装ROS Melodic，输入以下命令：

 sudo apt install ros-melodic-desktop-full

安装过程中，会提示确认安装，输入Y并按下Enter键继续。
安装完成后，需要初始化ROS环境。打开终端，输入以下命令：
```
 echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
 source ~/.bashrc
```

至此，ROS Melodic已经成功安装在Ubuntu 18.04系统上。您可以通过运行ROS示例程序来验证安装是否成功。例如，运行小海龟示例程序，输入以下命令：

```bash
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```

如果看到小海龟在终端窗口中移动，说明ROS Melodic已经成功安装并可以正常使用。

本文详细介绍了在Ubuntu 18.04系统上安装ROS Melodic的步骤，包括配置软件库和安装过程。通过清晰的截图和

Ubuntu 18.04安装ROS Melodic详细指南

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