Ubuntu 20.04.5上安装ROS 1：步骤清晰，轻松上手

简介：本文将引导你在Ubuntu 20.04.5上安装ROS 1，通过详细的步骤和生动的语言，让即使非专业的读者也能轻松理解并掌握ROS 1的安装过程。

ROS（Robot Operating System）是一个为机器人软件开发提供框架的元操作系统。它提供了一系列库和工具，帮助开发者创建机器人应用程序。ROS 1是ROS的第一个主要版本，至今仍被广泛应用。本文将向你展示如何在Ubuntu 20.04.5上安装ROS 1。

一、准备工作

在安装ROS 1之前，请确保你的Ubuntu系统已经更新到最新版本，并且具有管理员权限。此外，安装ROS 1需要一定的磁盘空间，因此请确保你的硬盘有足够的剩余空间。

二、添加ROS软件源和密钥

打开终端，输入以下命令添加ROS软件源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加ROS密钥，以便验证软件包的完整性：

wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

三、安装ROS 1

更新软件包列表：
```
sudo apt update
```
安装ROS 1的核心包：
```
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
```
这里的ros-noetic-desktop-full包含了ROS 1的核心组件和一些常用的工具。如果你只需要特定的组件，可以选择安装ros-noetic-<package-name>，其中<package-name>是你需要的包名。

四、设置环境变量

五、安装rosinstall

rosinstall是一个用于管理ROS软件包的工具。你可以通过以下命令安装它：

sudo apt install python3-rosinstall

六、检查安装是否成功

输入以下命令检查ROS是否成功安装：
```
rosversion -d
```
如果输出显示ROS的版本号，则表示安装成功。
运行一个ROS节点来测试安装：
```
roscore
```
如果终端没有报错，并且显示了一些关于ROS核心节点的信息，那么恭喜你，ROS 1已经成功安装在你的Ubuntu 20.04.5系统上了。

七、后续步骤