ROS 1与ROS 2：前世今生、安装使用与资料汇总

ROS 1与ROS 2：前世今生、安装使用与资料汇总

一、前世今生

在机器人技术的世界里，ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）无疑是一个举足轻重的存在。从2005年的ROS 1诞生，到2015年ROS 2的问世，它们各自承载着不同的使命，共同推动着机器人技术的进步。

ROS 1，由Willow Garage公司开发，作为早期的版本，它为机器人研发人员提供了丰富的工具和库，帮助构建各种机器人应用程序。随着时间的推移，ROS 1逐渐成为了机器人研发领域的标准平台，广泛应用于各种机器人应用中。

然而，随着技术的不断进步，ROS 1逐渐暴露出一些问题，如无实时性、对嵌入式设备不友好、对网络通信的依赖过重等。为了应对这些挑战，Open Robotics公司在2015年推出了ROS 2，作为ROS 1的继任者。

ROS 2在ROS 1的基础上进行了大量的改进，引入了更加灵活的网络架构和更好的性能。它支持多语言开发，提供了更多的功能，使得机器人应用更加多样化和复杂化。与ROS 1相比，ROS 2更加先进、灵活，更加适应未来机器人技术的发展趋势。

二、安装使用说明

1. ROS 1（以ROS Melodic为例）

（1）安装ROS源：
在Ubuntu系统中，打开终端，执行以下命令添加ROS源：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）设置Key：
执行以下命令导入ROS的公钥：

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

（3）更新并安装ROS Melodic：

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

（4）环境配置：
编辑~/.bashrc文件，添加以下内容：

source /opt/ros/melodic/setup.bash

然后执行source ~/.bashrc使配置生效。

1. ROS 2（以ROS Foxy为例）

（1）设置语言环境：
在Ubuntu系统中，打开终端，执行以下命令设置语言环境为C++：

export LANG=C.UTF-8

（2）添加ROS 2的密钥：
执行以下命令导入ROS 2的公钥：

sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/foxy/ros2.repos | vcs import src

（3）将ROS 2的源码库添加到系统的源列表里：
执行以下命令添加ROS 2的源：

sudo apt update && sudo apt install python3-colcon-common-extensions

（4）安装ROS 2的本体和其他依赖：

cd ~/ros2_foxy/src
colcon build --packages-select

（5）配置环境变量：
编辑~/.bashrc文件，添加以下内容：

source /opt/ros/foxy/setup.bash

然后执行source ~/.bashrc使配置生效。

三、资料汇总

1. ROS官方文档：
   ROS 1官方文档
   ROS 2官方文档

2. ROS学习教程：
   ROS 1学习教程
   [ROS 2学习教程](https://www.csdn.net/tag