技术文档｜基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建--感知适配

作者：技术大发2022.04.19 11:18浏览量：133

简介：技术文档｜基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建--感知适配

从开发套件出发，手把手教你如何实践Apollo自动驾驶技术，给对自动驾驶研究感兴趣的开发者带来实质帮助，加速每一位开发者的研发进程。本文将介绍 基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建—感知适配。主要从以下几点为大家进行详细讲解：

  • 前提条件
  • 修改配置文件
  • 感知开环验证及测试

前提条件

  • 正确完成了《循迹搭建—车辆循迹演示》
  • 正确完成了《基于双目感知的封闭园区自动驾驶搭建—设备集成》

修改配置文件

序号 待修改文件 修改内容
1 modules/common/data/global_flagfile.txt 添加—half_vehicle_width=0.43

感知开环验证及测试

把车辆开到户外，手动控制车辆，看感知是否有数据。
1、进入docker环境，编译apollo，启动DreamView。

cd /apollo  
bash docker/scripts/dev_start.sh  
bash docker/scripts/dev_into.sh  
bash apollo.sh build_opt  
bash scripts/bootstrap.sh

2、在浏览器中打开(http://localhost:8888), 选择Dev_Kit并选择相应高精地图，在Module Controller标签页启动GPS、Localization、Camera、Transform模块。

图片.jpg

3、在Docker中输入cyber_monitor命令并检查以下Channel（使用上下方向键选择Channel，使用右方向键查看Channel详细信息。关于cyber_monitor更详细使用，请参考Apollo Cyber RT开发者工具）：

4、在DreamView的Module Controller界面点击ThirdPartyPerception按钮，使用cyber_monitor查看/apollo/perception/obstacles是否正常输出，并在DreamView上查看障碍物信息。查看车前方运动的人或者自行车（自行车上要有人），在DreamView上查看障碍物颜色以及位置速度信息（自行车青蓝色，行人黄色，车辆绿色），如下图所示：

图片.jpg

/apollo/perception/obstacles的数据如下图所示：

图片.jpg

图片.jpg

如果在DreamView上能看到障碍物并且/apollo/perception/obstacles有障碍物信息，则开环测试通过。

本文部分内容参考链接

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