HC-SR04超声波测距模块：使用方法和例程

一、HC-SR04超声波测距模块简介
HC-SR04是一款常用的超声波测距模块，其工作原理基于声波的发射与接收。该模块具有非接触、高精度、快速响应等优点，广泛应用于机器人避障、距离测量等领域。
二、HC-SR04超声波测距模块引脚说明

1. Trig引脚：用于发送超声波信号。
2. Echo引脚：用于接收返回的超声波信号。
   三、HC-SR04超声波测距模块接线方式
3. Trig引脚：接树莓派的任意GPIO口，用于发送超声波信号。
4. Echo 引脚：接树莓派的任意GPIO口，用于接收返回的超声波信号。需要注意的是，Echo返回的是5V信号，而树莓派的GPIO接收超过3.3V的信号可能会被烧毁，因此需要加一个分压电路。
   四、HC-SR04超声波测距模块工作原理
5. 树莓派向Trig脚发送一个10us的脉冲信号，触发HC-SR04模块发送超声波。
6. HC-SR04模块接收到信号后，开始发送超声波，并将Echo引脚置为高电平，准备接收返回的超声波。
7. 当HC-SR04模块接收到返回的超声波后，将Echo引脚置为低电平。
8. Echo引脚高电平持续的时间即为超声波从发射到返回的时间间隔，即距离时间差（dt）。
9. 计算距离：距离（单位：m）=（超声波往返时间）/（2*声速），声速取343m/s。再将距离转换为cm。
   五、HC-SR04超声波测距模块例程（以树莓派为例）
   以下是一个简单的树莓派代码示例，用于触发HC-SR04模块发送超声波并获取距离值：

   import RPi.GPIO as GPIO
   import time
   TRIG = 18  # Trig引脚GPIO口
   ECHO = 24  # Echo引脚GPIO口
   GPIO.setmode(GPIO.BCM)
   GPIO.setup(TRIG, GPIO.OUT)
   GPIO.setup(ECHO, GPIO.IN)
   try:
   while True:
   # 发送10us的脉冲信号
   GPIO.output(TRIG, False)
   time.sleep(2)
   GPIO.output(TRIG, True)
   time.sleep(10)
   GPIO.output(TRIG, False)
   time.sleep(2)
   # 获取Echo引脚的高电平持续时间（时间差）
   duration = GPIO.wait_for_edge(ECHO, GPIO.RISING)
   distance = (duration * 17000) / 100000  # 计算距离（单位：cm）
   print('Distance:', distance)
   time.sleep(1)
   except KeyboardInterrupt:
   pass
   finally:
   GPIO.cleanup()