Ubuntu 18.04下的Cartographer安装与配置

在Ubuntu 18.04下安装和配置Cartographer主要分为以下几个步骤：

1. 更新系统：首先，您需要更新您的系统以获取最新的软件包列表。在终端中运行以下命令：

   sudo apt-get updates

2. 安装依赖项：接下来，您需要安装Cartographer所需的依赖项。在终端中运行以下命令：

   sudo apt-get install ros-melodic-cartographer*

   这将安装Cartographer的ROS（Robot Operating System）包和相关依赖项。
3. 安装编译工具和库：接下来，您需要安装一些编译工具和库。在终端中运行以下命令：

   sudo apt-get install -y g++ git google-mock libboost-all-dev libcairo2-dev libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libsuitesparse-dev ninja-build python-sphinx

   这些工具和库将用于编译和构建Cartographer项目。
4. 安装wstool和rosdeps：接下来，您需要安装wstool和rosdeps，它们是用于管理ROS工作空间的工具。在终端中运行以下命令：

   sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build

5. 克隆Cartographer源代码：接下来，您需要克隆Cartographer的源代码。在终端中运行以下命令：

   git clone https://github.com/cartographer/cartographer.git

   这将克隆Cartographer的源代码到您的本地计算机。
6. 配置ROS环境：在克隆完Cartographer源代码后，您需要配置ROS环境。创建一个新的文件~/.bashrc（如果已经存在，请打开它），并在其中添加以下内容：

   source /opt/ros/melodic/setup.bash
   source ~/cartographer/catkin_ws/devel/setup.bash

   这将加载ROS环境和Cartographer的catkin工作空间。
7. 编译Cartographer：接下来，您需要编译Cartographer。在终端中运行以下命令：

   catkin_make

   这将编译Cartographer及其依赖项。编译完成后，您可以在~/cartographer/catkin_ws/build目录下找到生成的可执行文件。
8. 测试Cartographer：最后，您可以使用示例数据测试Cartographer。首先，确保您已经下载了示例数据包并将其解压缩到~/Downloads目录下。然后，在终端中运行以下命令：

   roslaunch cartographer_ros demo_backpack_2d.launch bag_filename:=~/Downloads/cartographer_paper_deutsches_museum.bag

   这将启动Cartographer并加载示例数据包。您可以在终端中查看输出结果，以确认Cartographer是否正常工作。
9. 注意事项：在安装和配置Cartographer时，请确保您的系统已经更新到最新版本，并遵循官方文档和指南进行操作。此外，由于软件依赖项可能会发生变化，因此请定期检查并更新您的系统以获取最新的依赖项版本。